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公交车基于滑移率ABSEBD控制策略研究 　　摘要：目前ABS已经成为公交车的标配，EBD能够有效辅助ABS制动系统，进一步提高制动效能缩短制动距离，确保车辆平稳行驶。本文首先阐述了ABS/EBD在不同附着情况下的控制策略，然后基于滑移率选取最佳控制策略为研究对象，建立Carsim的车辆动力学模型，并以Carsim对ABS/EBD控制数据进行仿真模拟，最后通过数据分析得到ABS较为适用PID控制算法，EBD较为适用逻辑门限控制算法进行车辆制动控制。 　　关键词：ABS/EBD；仿真分析；控制策略 　　引言 　　稳定的制动方向、短距离制动以及对附着系数的利用是ABS最显著的特点。然而在汽车制动系统中还有很多的控制缺陷并不是ABS所能解决的。最突出的就是当车轮滑移率比较小，还没出现在ABS可以监测的范围内，制动压力在每个车轮上分配均匀，但是前车轮和后车轮已经出现对载荷分配的异常改变，前车轮和后车轮没有同时达到滑移时间的最佳点。本文相对于单一的ABS、EBD在功能上进行了一些调整，它在汽车进行制动的时候，不断地对每一个轮胎与地面的摩擦状况进行计算，并且对制动装置实时加以改变，使制动与摩擦达到相对平衡状态，从而保证车辆制动安全。 　　1 ABS/EBD控制策略分析 　　1.1 直线行驶制动时的EBD控制策略 　　（1）综合控制减速度与滑移率 　　EBD的介入控制是根据车辆制动时速度下降的幅度不能超过减速度阀值，或者车速下降时的滑移率不得高于设定值。 　　（2）采用滤波后的后轮减速度与车减速度差值进行控制 　　上述对滑移率进行控制存在一定的技术难度，因为滑移率的参考变量是轮速度，若轮速不精确，则会使滑移率出现偏差，进而影响EBD对应的制动力分配。若对车速和轮速进行滤波，排除干扰参数，则会有效提高速度的精确度。 　　（3）基于轮胎影响因素（胎压和温度）下的滑移率控制 　　由于考虑到了轮胎的内部因素，所以该种控制方式更加精确可靠。但是这种控制模式需要压力传感器来测量车辆载荷动态变化，测得的压力数据和轮胎转速是滑移率的重要参考数值。在实际的应用过程中，该模式下EBD的响应速度更加快速、准确。 　　1.2 转弯制动时的EBD控制策略 　　车辆在转弯时，由于受到离心力的作用，外侧车轮比内侧车轮更易受到侧向挤压，同时外侧车轮的转速比内侧车轮快。在此情况下，对制动滑移率进行计算时时，即使滑移率不等于零，汽车的内侧车轮也没有发生滑移，但是内后侧车轮受这样的情况的影响更大。下列即为补偿轮速和内后轮修正轮速的计算步骤： 　　补偿轮速=（两前轮轮速的差值+两后轮轮速的差值）除以因数k；内后轮修正轮速=传感器测得的轮速+补偿轮速；其中因数k可以由参考文献来获取，k范围为（1.5～4）。 　　1.3 ABS控制策略 　　1.3.1 ABS的控制机理及控制参数 　　通常情况下，路面附着系数不会完全相同，在车轮快要出现抱死现象时，能够根据车速求出滑移率。为了避免车轮出现抱死的情况，必须在车轮制动的每个环节中，利用保压、增压以及减压等措施来让车轮的滑移率维持在最佳值。 　　1.3.2 ABS的控制方法 　　（1）基于车轮加、减速度门限值的逻辑门限值控制法 　　一般情况下，成熟的ABS产品选择的是逻辑门限的方法。逻辑门限值控制法中的门限值及保压时间是通过长期的数据经验总结出来的方法，没有系统的、完整的数学模型，所以该种方式存在缺陷，无法到达最佳滑移率，存在一定的波动范围，所以稳定性欠缺。 　　（2）基于车轮滑移率的控制法 　　本文采用PID控制策略实现ABS控制。由于PID控制较为简单，既不需要数学模型复杂的计算，也不需要线性调节。所以设定控制变量为实际滑移率与目标滑移率差值e，即e=λ2-λ1（λ1为目标滑移率）。PID控制器根据差值e计算控制压力传输给ECU，ECU控制执行机构做出相应改变，并把反馈信号传输给PID控制器形成控制策略闭环。 　　2基于Carsim软件的车辆动力学建模 　　2.1Carsim软件简介 　　CarSim是一款车辆动力学的仿真软件。主要有以下特点：使用方便、有良好的扩展性、运算迅速、价格较低、仿真精确、行业标准软件。 　　2.2Carsim模型的建立 　　2.2.1轮胎建模 　　CarSim轮胎模型可以设置为内部和外部两种模型。本文仿真将采用郭孔辉教授提出外接统一轮胎模型。 　　2.2.2悬架模型 　　悬架模型主要有基本结构参数，建立前后悬架模型，主要包括下面两部分，具体为运动学与弹性运动学。利用ADAMS的悬架模型进行仿真分析就能获得KC特性参数，并且将参数与悬架KC试验台得出的试验结果进行对比，以此检验模型是否准确。 　　2.2.3制动系统模型 　　制动系统模型包含多个