车辆平台数字稳像与周视增强显示技术研究.pptxVIP

车辆平台数字稳像与周视增强显示技术研究目 录1研究背景及现状2研究内容与相关基础理论3系统硬件设计及可行性分析4稳像、拼接及运动目标增强显示系统构建及性能测试5总结与展望研究背景及现状——课题背景——研究现状11. 集成系统研究背景周视瞄准系统光路图 机动周视瞄准系统 ——望远镜开普勒型望远系统一种潜望设备可以水平旋转，观察到360°目标现有的周视瞄准系统存在的问题旋像结构复杂，加工、装配成本高行进过程中画面抖动旋转周视过程中不能记录周围信息观察者难以发现运动目标水平翻转镜像1. 集成系统研究背景 机动周视瞄准系统 ——望远镜现有的周视瞄准系统存在的问题解决方法结构复杂，加工、装配成本高行进过程中画面抖动旋转周视过程中不能记录周围信息观察者难以发现运动目标简化系统结构数字视频稳像全景图像拼接目标检测与颜色增强显示1.研究现状1990，Kenya Uomori、Takashi Sakaguchi等人提出BERP关键点抽样检测法。1998，SJ Ko、SH Lee、KH Lee提出一种基于位平面的匹配方法2000，Ryo Kurazume、Shigeo Hirose数字稳像系统应用到运动机器人上汪小勇、李奇等人灰度投影实时稳像2004，周渝斌，赵跃进，基于块匹配的视频稳像2013，翟磊，基于SIFT特征1.研究现状1996，R Szeliski首次尝试数字图像自动拼接2016，张 东, 余朝刚，基于特征点图像拼接2017，任刚，彭冬亮，基于柱面投影的图像拼接2004，严晓明等侧扫声纳图像增强2010，詹永鑫 ， 郑学仁 ， 陈建宾，基于亮度分量的快速图像增强方法2013，尹传历，王啸哲，机载嵌入式图像增强相关基础理论——图像变换模型——数字稳像基本原理——图像拼接基本原理22. 图像变换模型刚体变换模型仿射变换模型透视变换模型非线性变换模型变换模型刚体变换仿射变换透视变换非线性变换平移√√√√旋转√√√√缩放√√√投影√√扭曲√2. 数字稳像基本原理优点惯性传感器机械补偿机构OK求取运动位移稳定视频求取补偿量2. 周视瞄准系统原理优点惯性传感器机械补偿机构OK旋像水平翻转镜像系统硬件设计及可行性分析—— 硬件选型—— 结构设计—— 结构可行性分析3棱镜等效平板玻璃目标直角棱镜竖直镜筒镜头像相机镜头d’d3. 硬件选型参数类型参数相机名称acA1300-22gc水平/垂直分辨率1294px x 964px感光芯片尺寸4.9mm x 3.6mm接口类型GigE感光芯片类型CCD相机l参数类型参数镜头接口C mount焦距75mm光圈范围F2.8 – F16镜头长度90mm工作距离300mm棱镜等效平板玻璃镜头d’d3. 硬件选型相机lΦ90 Φ 50.8mm转台参数类型参数台面尺寸Φ200mm主体材料铝合金和铜电机步进电机驱动机构蜗轮蜗杆机构速度25°/s重复定位精度0.005°绝对定位精度0.01°步进电机3. 结构设计铠甲型防护罩相机L型相机固定件相机固定系统装配图3. 结构设计3.结构可行性分析应力分析形变量底座相机L连接件第四侧面平移台底板稳像、拼接及运动目标增强显示系统构建及性能测试——数字稳像算法设计——周视图像拼接算法设计——运动目标检测并增强显示44. 稳像算法设计void calcOpticallFlowPyrLK ( InuputArray prevImg, InputArray nextImg, InputArray prevPts, InputOutputArray nextPts, ….)前一幅图像后一幅图像计算结果fx、fy是图像点的梯度方向，可以通过梯度计算直接获得ft可以通过相邻帧求出 4. 稳像算法设计模型预测无控制量预测可信度状态融合测量值为图像变换矢量权值更新模型可信度更新新4. 稳像算法设计新增列设置ROI4. 图像拼接算法设计得到结果图a贴放到ROIa原图像旋转后图像翻转后图像拼接过程4. 图像拼接算法设计拼接结果4. 图像拼接法设计驻厂实验4. 图像拼接法设计获取的图像旋转翻转裁剪拼接结果4. 图像拼接法设计标定界面4. 图像拼接法设计获取背景图像差图像检测目标4. 运动目标检测与增强显示获取当前图像5 x 5 kernel开运算4. 运动目标检测与增强显示5 x 5 kernel开运算总结与展望——总结——展望6展望总结 6. 总结与展望 简化周视瞄准系统的结构设计实验平台，设计了硬件系统结构，运用SolidWorks集成的Simulation组件中的静应力分析功能验证了结构的可行性，而后对加工后的零件进行了装调运用光流法计算帧间运动矢量，结合控制领域中常用的kalman滤波方法，成功分离出主动扫描分量和抖动运动分量，对抖动运动做运动补偿，实现了对视频的实时稳定。结合得到的周