自动控制原理---时域分析法.ppt

例如特征方程为 列写劳思表： ①用正数?代替第三行第一列的0元素，继续计算劳思表。 ②令??0研究劳思表的第一列元素符号。 ③第一列元素符号:＋?－? ＋改变两次，系统不稳定 。 (2)劳思表中某行全为零 这种情况表明特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根。 解决办法：用全零行上面一行的系数构造一个辅助方程F(s)=0，并对其求导，用所得方程的系数代替全零行的元素，按劳思稳定判据的要求继续计算，直到得出全部劳思表。辅助方程的次数通常为偶数，它表明数值相同但符号相反的根数。所有这些数值相同、符号相反的根，均可由辅助方程求出。 已知一系统的特征方程为 列写劳思表： ①s1行全为零。由s2行系数构造辅助方程 F(s)=21s2+63=0 求导得 用方程代替原来表中的零行，再继续计算。 ②劳思表第一列有两次符号变化，因此有两个实部为正的根，系统不稳定。 劳思判据和赫尔维茲主要用于判断系统是否稳定，以及确定系统参数的允许范围，但不能给出系统稳定的程度，即不能表明特征根距虚轴的远近。 为了保证系统有一定的稳定裕度，且具有良好的动态性能，希望特征根在s左半平面且与虚轴有一定的距离，通常称之为稳定度。 用新的变量s1=s+a代入原系统的特征方程，即将s平面的虚轴左移一个常值a，此a值就是要求的特征根与虚轴的距离(即稳定度)。 例 单位负反馈系统的开环传递函数 要求系统的特征根全部位于垂线s=-1的左侧，即稳定度a=1，试问增益K的允许范围？ 解： 取s1=s+1代入原特征方程 得 整理上式，得 由稳定的充分必要条件 ①ai0，则40K-270，得 K0.675 ② D2=a1a2-a0a3，则11?15-(40K-27)0 ,得 K4.8 所以满足要求的K值范围为 0.675K4.8 显然，比系统原来的稳定域0K14要小。 四、结构不稳定及其改进措施 仅仅调整参数无法稳定的系统，称为结构不稳定系统。 液位控制系统结构图 由结构图可写出系统的闭环特征方程 令 则 展开后 要使系统稳定，必须改变原系统的结构。 消除结构不稳定的措施有两种：一是改变积分性质，另一是引入比例-微分控制，补上特征方程中的缺项。 (1) 改变积分性质 用反馈KH包围积分环节，破坏其积分性质。 积分环节被KH包围后的传递函数 用反馈KH包围电动机的传递函数 电动机被包围后的传递函数 (2) 引入比例-微分控制 其闭环传递函数是 闭环特征方程 其各项系数为 稳定的充分必要条件： (1) (2) 得 3.6 稳态精度分析 一、误差与稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为希望值与实际值之差。 e(t)=希望值-实际值 误差的定义有两种： e(t)=r(t) - c(t) 希望值 实际值 ① ② e(t)=r(t) - b(t) 希望值 实际值 当反馈通道H(s)=1,则形式上两种定义统一为 e(t)=r(t) - c(t) 系统的误差响应 稳态误差的定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。 二、稳态误差的计算 若e(t)的拉氏变换为E(s),且 ， 存在，则有 应用条件：sE(s)在s右半平面及虚轴上解析，或者说， sE(s)的极点均位于s左半平面。 利用终值定理求稳态误差ess归结为求误差e(t)的拉氏变换E(s)。 求出在输入信号和干扰同时作用下误差的拉氏变换式E(s)，就可以求得系统总的稳态误差ess。 根据第二种定义 式中B(s)为反馈量，其表达式为 ?B?R(s)为反馈量B(s)对输入R(s)的闭环传递函数； ?B?N(s)为反馈量B(s)对干扰N(s)的闭环传递函数。 所以 由结构图求得 系统对输入信号的误差传递函数 若取5％误差带, ,则 若已知?％，因为 即 则振荡次数 振荡次数N与?的关系 例 设位置随动系统的开环传递函数 当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益KA=200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp、调节时间ts和超调量?％ 。如果将放大器增益增大到KA=1500或减小到KA=13.5，那么对响应的动态性能有何影响？ 解：由于系统是单位负反馈，所以闭环传递函数 将KA=200代入上式 对照标准形式 得到 故峰值时间 调节时间 超调量 如果KA增大到KA=1500，同样可计算出 则 当KA减小到13.5时，可以算出 系统成为过