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基于Matlab技术4RPR并联机构运动仿真 　　摘要： 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚性大、承载能力强、加速度大、控制容易等一系列优点，对一种新型的4自由度并联机构4-RP（RR）R进行机构分析，通过公式推导其运行轨迹，测算该并联机构能够运动到的位置，并通过Matlab软件进行该机构的运动仿真研究，进一步证实推导数据，对4-RP（RR）R机构性能的进一步分析提供可靠依据。 　　关键词： 并联机器人；自由度；Matlab；仿真 　　中图分类号：TP2文献标识码：A文章编号：1671－7597（2011）0110173－02 　　 　　0 引言 　　机器人是现代科学技术发展的必然产物，因为人们总是设法让机器来代替人的繁重工作，从而发明了各种各样的机器。机器的发展和其他事物的发展一样，遵循着由低级到高级的发展规律，机器发展的最高形式必然是机器人。 　　现今的机器人正向第三代智能机器人方向发展，这将极大的拓展机器人的应用场合和提高产品质量。在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授Hunt在1978年提出6自由度的Stewart平台机构作为机器人机构，也就是并联机器人。 　　1 4-RP（RR）R机构分析 　　在本论文研究中，提出了一个新型的4自由度的并联机器人机构4-RP（RR）R进行分析，见图1。 　　图14-RP（RR）R并联机构 　　4-RP（RR）R机构是一个过约束机构，本文利用虚设机构法，求出此机构的运动反解，仿真出其运动轨迹，确定此机构的工作空间[1]。通过对4-RP（RR）R机构的位形分析，联立方程组，求出4-RP（RR）R机构工作平台各点的参数，然后用Matlab的绘图功能，实现其仿真运动[2]。 　　4-RP（RR）R机构为空间并联对称机构，该机构由一个固定平台11、一个工作平台1及四个支链构成。固定平台11为正方形，工作平台1为矩形。图中有字符标注的一列为第一支链，其它三个支链从俯视角度按逆时针方向排列，分别为第二、三、四支链。这四个支链的机构形式相同。在图中表示的O-xyz坐标系中，以第一支链为例：运动副2、10为转动副，分别被固定在工作平台1及固定平台11上，运动副2的轴向与Z轴平行，运动副10的轴向与X轴平行；运动副5为万向铰（虎克铰），等效分解为两个4和6轴向互相垂直的转动副，其中4与2轴向平行，6与10轴向平行；12为移动副；3、7、9为连杆，分别为DC、CB、BA[3]。 　　2 4-RP（RR）R机构仿真数据准备 　　通过对该机构进行分析，我们知道当四个支链以移动副的移动作为机构的运动输入时，工作平台可以沿X，Y，Z三个方向平移，且可以绕Z轴转动。在研究本机构时，我们把工作平台的中心点P在O-xyz坐标系下的坐标设为（0，0，10.8），且没有相对Z轴转动时的位形作为机构的初始位形[4]。机构尺寸初始值为：固定平台边长为15cm；工作平台长12cm、宽9cm；杆件3长为7cm，杆件7长为8cm，杆件9长为6cm。各支链中的杆件3皆与工作平台呈120度。 　　因此我们不妨设机构工作平台中点P，在O-xyz坐标系下的坐标为（Px，Py，Pz），及工作平台相对Z轴的旋转角度为α，这样整个机构的位形就确定了。具体方法如下：因为四个支链机构相同，所以这里我们只以第一支链为例，其它支链求法与之类似。首先：利用给出的P点的坐标（Px，Py，Pz），以及转角α。确定图中D点的坐标： 　　式中：W-工作平台的宽； 　　L-工作平台的长。 　　通过固定平台边长找到A点的坐标： 　　 　　联立方程组 　　 　　得到C点的坐标。 　　式中： -Cd杆与工作平台的夹角； 　　L1-固定平台的边长。 　　3 4-RP（RR）R机构运动仿真 　　由于Matlab本身占用很大的内存空间，因此为了不影响仿真效果及综合因素的考虑，在本仿真过程中，选择占用内存较少的实时动画方式[5-6]。 　　由于并联机构是用反解的方法求出机构位置的，所以要求出机构各点的位置，先由工作平台中心点位置（Px，Py，Pz）求出C1mp，C2mp，C3mp，C4mp的值，又因为杆件3和工作平台的夹角是120度，所以又可以求出C1t，C2t，C3t，C4t的数值，又因为杆件7和杆件9之间没有旋转，它们是移动副，因此杆件7上端的位置始终在Y轴上，因此C1t的值是唯一确定的，同理可以求出C2t，C3t，C4t的数值。因为杆件9的长度为6cm，杆件9的上端也只能在Y轴上运动，因此可求出C1p，C2p，C3p，C4p的数值。 　　仿真运动的实现过程实际上是通过方程组不断的求解，得出不同的位置，然后根据这些数据绘制出相应的图形，由于并联机构的正解很难求出来，因此，采用求反解的方法，即先给定工作平