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基于二次曲面和自组织系统自由曲面重构研究 　　摘要:基于局部二次曲面拟合的SFS方法将图像中的每个像素视为具有决策能力的生命单元，以灰度图像为模板，在此模板引导下，模仿生物群体的自组织行为，实现自由曲面的三维重构。在图像平面的局部区域内，利用局部灰度信息拟合二次曲面来得到自由曲面的微观模型。微观模型通过自组织系统的计算，即可得到宏观的自由曲面模型。实验表明该方法能够快速得到理想的自由曲面，且比同类方法在计算精度上有显著提高。 　　关键词:明暗变化恢复形状; 二次曲面; 自组织系统; 自由曲面重构 　　中图分类号:TP391.4文献标志码:A 　　文章编号:1001－3695(2008)02－0464－03 　　 　　从图像的灰度中提取物体的相对或绝对三维信息是计算机视觉的主要任务之一，也是逆向工程(reverse engineering)的重要研究课题之一。Marr提出了计算机视觉计算理论[1]之后，基于计算机图像处理的自由曲面重构技术得到了迅速发展，出现了相位重构法[2]#65380;三角测量法[3]#65380;立体视觉法[4]等。利用单幅灰度图像的明暗变化恢复形状(shape from shading，SFS)是自由曲面重构的重要手段之一。 　　由于自然环境中的光照模型十分复杂，为了简化该问题，传统的SFS方法[5]认为物体表面反射模型为朗伯体表面(Lambertian surface)漫反射模型，并假定成像几何关系为正交投影。于是，图像上每一点的灰度仅与光源和物体表面的相对位置和方向有关。这样，SFS的基本任务就是对于给定的灰度图像，根据每一个像素点的灰度，恢复被观测物体各点的表面方向，进而计算出该曲面的模型。 　　SFS方法大致可以分为两大类，即全局化方法和局部化方法[5]。全局化方法可以进一步细分为最小化方法和生长方法。最小化方法将物体表面反射模型所确定的亮度方程表示为能量函数的形式，然后通过附加的约束将其变成求解偏微分方程的问题，相应问题的最优解就是原问题的解。生长方法则是从已知的初始条件或边界条件(如奇异点)出发，沿着某个生长路径逐渐求得整个表面的相对高度。局部化方法则通过对表面的局部约束，利用区域内像素点的灰度信息直接恢复三维形状。分别基于对表面类型的假设和对反射图函数线性化的假设，局部化方法又可以分为局部分析的方法和线性化方法。全局化方法比较复杂，但能得到较为精确的表面，而局部化方法相对简单，只能得到近似的表面形状。 　　自组织[6]是现代非线性科学和非平衡态热力学最令人惊异的发现之一。它是包括生命系统在内的许多天然系统中，最引人入胜而又发人深思的一种行为。在自组织系统思想的启发下，可以将图像的每个像素视为具有独自决策能力的生命个体。在灰度信息的驱动下，根据周围某个领域内的生命个体提供的信息，来调整自己的高度。通过这种整体协同的操作，逐步得到图像所对应的曲面信息。 　　本文主要介绍一种基于局部二次曲面拟合的SFS方法，在局部区域内利用灰度模板，拟合出自由曲面的微观模型;再通过模仿生物群体的自组织行为，将每一个像素视为生命体，进行自组织计算，重构出整个自由曲面。 　　 　　1二次曲面拟合局部形貌 　　 　　自然界中的绝大多数景物为漫反射体，朗伯光照模型是一种理想的漫反射模型。该反射模型假定点光源在无穷远处，且方向为L=(p??s，q??s，-1)，此光源照射在自由曲面z(x，y)上时，曲面上任一点的亮度满足朗伯余弦定律，即漫反射光的强度同入射光与自由曲面法线之间夹角的余弦成正比: 　　 　　在全局化方法中，光滑约束和可积约束连同式(1)一起构成能量函数，然后通过变分法和松弛迭代法来最小化该能量函数，但是算法在搜索最小值时，若没有准确的初始值，容易陷入局部极值。另外，由于使用了泛函变分和松弛迭代法，导致收敛速度过慢，计算时间太长。 　　二次曲面是满足光滑约束和可积约束的最简单的一种曲面，由于其过于简单，不能用一个二次曲面在整个图像平面Ω内满足式(2)(3)，但在局部区域内可以用二次曲面来逼近真实曲面。笔者在局部区域N(N∈Ω)内用二次曲面来拟合自由曲面的真实模型。 　　 　　3实验及讨论 　　 　　在第1章中谈到求解非线性方程组时，可将N(x，y)的真实参数作为N(x，y+1)的初始值，这要求相邻的两个二次曲面参数是连续变化的，因此首先验证参数变化的连续性。在Ω内取某一路径，利用该路径上每点的邻域N(x，y)所对应的z(x，y)拟合出二次曲面的参数。图2是一次项参数a??1和a??2沿此路径的变化情况，由此可以看出参数变化的连续性。 　　 　　由于相邻的两个二次曲面参数具有连续性，当知道某一二次曲面的参数时，此参数就是其相邻二次曲面拟合时参数的最佳初始值。在以下实