基于调度网络化运动控制系统研究.doc

基于调度网络化运动控制系统研究 　　(1. 华南理工大学 机械工程学院， 广州 510640； 2. 东莞理工学院 计算机学院， 广东 东莞 523808) 　　?? 　　摘 要： 　　网络化运动控制系统是资源受限（带宽、时限）的系统，资源的有效调度对系统性能至关重要。在分析网络化运动控制系统的典型结构和数学模型的基础上，综述了目前网络化运动控制系统中涉及调度问题的研究现状，并提出了基于网络调度的调度与控制协同设计的研究方法。 　　?す丶?词：网络化; 时延； 调度； 协同设计 　　?ぶ型挤掷嗪牛?TP331.2 文献标志码：A 　　 文章编号：1001?菠B3695(2008)12?菠B3775?菠B05 　　?? 　　On networked motion control systems based on scheduling 　　?? 　　ZHAO Wei??quan????1,2??, LI Di??1 , XU Qin??gui????1,2?? 　　??(1.School of Mechanical Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China； 2.School of Computer, Dongguan ??University?? of Technology, Dongguan Guangdong 523808, China) 　　?? 　　Abstract:Networked motion control system was a system with the limit of network bandwidth and deadline. It was critical for NMCS to schedule the limited resources of CPU and network. Based on the tipical structure and mathematical model of NMCS, summarized research status on scheduling of NMCS and proposed a co??design research method of scheduling and control for NMCS. 　　??Key words：networked; delay; scheduling; co??design 　　?オ? 　　0 引言 ?? 　　随着装备制造业的快速发展，对设备的性能和可靠性提出了更高的要求。这类设备中很大一部分是运动控制系统（即对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动）。从本质上讲，网络化运动控制系统属于一类特殊的网络控制系统，目前网络控制系统的研究已取得了一系列研究成果，但是大多数的研究都是针对一般意义的网络控制系统，专门针对网络化运动控制系统的研究并不多见。而网络化运动控制系统除具有一般网络控制系统的共性外，还具有自身的特点： 　　 需要通过反馈控制，在有网络参与的闭环内实现参数(如位置、速度)的给定精度内的适当自动调节； 　　 关键的运动控制动作必须在较短的时间(毫秒级甚至微秒级)内作出响应； 　　 对采样频率具有不同的要求(通常电流采样为微秒级、速度采样为毫秒级)； 　　 运动控制本身所具有的离散特征(如电力电子器件的开关特性、计算机的数字特性等)。 　　运动控制要求系统实时性高、响应速度快(毫秒甚至微秒级)，而时延、丢包及节点间不同步等引起的网络传输的不确定性，使网络化运动控制系统的研究存在很多难点。解决这一问题的有效途径就是将控制问题与实时性问题结合起来，在满足实时性和控制性能的基础上，优化调度系统内有限的资源（计算资源和网络资源），取得系统性能的整体优化。所以，有必要专门针对运动控制系统在网络化环境下的资源调度和性能优化进行深入研究，这对促进我国高性能装备制造业的发展有较强的理论和现实意义。?? 　　1 网络化运动控制系统的典型结构?? 　　传统的多轴运动控制系统大多采用分层结构实现，即各轴具有独立的控制器和传感器及触发器，再由主控制器对各轴进行协调控制，分层结构具有明显的缺点：不便于节点的加入和功能的扩充；在线任务监控需要两步才能完成（主控制器到各从控制器；再从轴控制器到传感器和触发器）；信息交换量大，控制算法复杂。?? 　　随着嵌入式处理器功能的不断增强和体积不断缩小及与网络技术的融合，以往分层的控制结构正在逐渐被扁平（单层）结构取代。扁平结构是借用现场总线系统的概念，即要求所有节点(主控制器、