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基于脑电波信号智能小车控制设计 　　摘要： 基于神念科技mindband脑电波传感器，本文主要进行了智能小车控制方法的研究和设计。通过对脑电波的采集和后期对mindband输出数据进行解析，进而得到所需要的专注度参数；解析数据及控制小车的主控器采用MSP430F1XX系列的单片机；采用了基于蓝牙2.0技术的蓝牙模块实现数据通信； 动力系统包括L298N电机驱动模块、2个独立的直流电动机和万向轮；软件部分主要使用C语言进行开发，程序核心部分是mindband通信协议的解析。设计最终通过专注度的不同数值实现了小车运动状态的控制，为进一步推广应用打下了基础。 　　关键词： 脑电波； mindband 传感器； MSP430单片机； 蓝牙； 专注参数； 通信协议 　　中图分类号：TP368.2 　　文献标志码：A 　　文章编号：2095-2163（2017）04-0104-04 　　0引言 　　生物电现象是生命活动的基本特征之一，脑电波是众多生物电的一种。人类在进行思维活动时，在大脑产生的生物电信号就是脑电波，这些脑电波信号可以通过放置在头皮的传感器来进行测量和研究。自上世纪以来，通过对脑电波信号的研究，人们已经日趋深入地拓展丰富了对大脑的认识[1]。就未来而言，若能提取不同人的脑电波参数特性，可以用于安保方面（其安全性会大于目前的指纹、声线、虹膜扫描等方法）；脑电波应用技术也可以为残障人士服务，例如用脑电波控制的智能轮椅等，只需要一个想法便可以改变轮椅的运动姿态。 　　根据对脑电波的认识，设计研发了基于脑波信号控制的智能小车系统；利用Mindband脑电波传感器采集脑电波数据，通过内部ThinkGear芯片对采集数据引入技术处理，经蓝牙传输数据，由主控器MSP430单片机进行数据包的解析与提取，最终则优质实现了对智能小车的平稳有效控制。 　　1系统控制原理 　　脑电波信号控制型智能小车的设计是基于神念科技的脑电波传感器mindband的二次开发，就可展开由脑电波信号控制小车运动状态的研究。Mindband脑电波传感器采用非侵入式脑机接口技术采集脑电波数据[2]，通过内部ThinkGear芯片对采集的数据进行处理，经内置蓝牙来提供数据发送。智能小车控制系统中，蓝牙模块接收到的数据包在经MSP430单片机解析后，就将信号传递给小车驱动，进而达到由脑电波控制小车的预期目的。基于此，研究可得脑电波控制小车系统框图即可如图1所示。 　　2脑波信号数据处理方法 　　2.1数据检测 　　[HT5”SS][ST5”BZ][WT5”BZ] 　　人类的大脑无时无刻不在产生脑电波，这些自发的生物电信号的频率变动范围通常在0.1～30 Hz之间，根据其频率不同可划分为4个频段[3]，即δ（0.1～3 Hz）、θ（4～7 Hz）、α（8～12 Hz）、β（12～30 Hz），其中β波又可划分为Low Beta、Midrange Beta、High Beta。如表1所示，就具体给出了不同脑电波类型的频率范围及幅值和对应的精神状态。 　　2.2数据采集 　　Mindband脑电波传感器在数据采集的过程中，以数据包的形式存在[4]。ThinkGear数据包格式由3部分组成，组成内容可表述为：1）数据包头；2）信息有效数据载荷；3）有效数据校?和。 　　其中，“数据包头”和“有效数据校验和”分别提供了数据流同步和数据完整性检验，同时，有效数据载荷的格式确保新的数据能够被加进信息包中并且在任何已存在的应用或设备中中断任何的数据包解析器。每个数据包由包头开始，然后是数据有效载荷部分，结尾部分是数据校验和位，对应的格式展现即如图2所示。 　　2.3数据处理 　　2.3.1NeuroSky ThinkGear 技术 　　NeuroSky ThinkGear技术将脑电波信号的采集、滤波、放大、A/D 转换、数据处理及分析等功能全部集成到一块ASIC芯片中，并通过标准接口对外输出eSense参数（包括“专注度”和“放松度”等参数）和原始的脑电波数据，从而高度简化并加快了脑电波采集处理及分析的过程，降低了脑电波应用成本。 　　2.3.2eSense参数设置 　　eSense是NeuroSky 用于以数字化参数方式对人的当前精神状态进行度量的专利算法。NeuroSky ThinkGear技术在对原始脑电波信号采用了放大设计并过滤了环境噪音及肌肉组织运动产生的干扰后，又通过对上述处理后的信号应用eSense算法进行计算，由此得到了量化的eSense参数值。 　　eSense参数以1～100之间的具体数值来表示用户的专注度水平和放松度水平。数值在40～60之间表示此刻该项参数的值处于中间范围，这一数值范围类似于常规脑电波测量技术中确定的“