UKF煤矿井下捷联惯导大失准角初始对准应用研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文《UKF 煤矿井下捷联惯导大失准角初始 对准应用研究》，是本人在导师指导下，在中国矿业大学攻读学位期间进行的研 究工作所取得的成果。据我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个 人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本 人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日 56 学位论文使用授权声明 本人完全了解中国矿业大学有关保留、使用学位论文的规定，同意本人所撰 写的学位论文的使用授权按照学校的管理规定处理： 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者须授权所在学校拥有学位 论文的部分使用权，即：①学校档案馆和图书馆有权保留学位论文的纸质版和电 子版，可以使用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文；②为教学和 科研目的，学校档案馆和图书馆可以将公开的学位论文作为资料在档案馆、图书 馆等场所或在校园网上供校内师生阅读、浏览。另外，根据有关法规，同意中国 国家图书馆保存研究生学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书）。 作者签名： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 论文审阅认定书 研究生 在规定的学习年限内，按照研究生培养方 案的要求，完成了研究生课程的学习，成绩合格；在我的指导下完成 本学位论文,经审阅，论文中的观点、数据、表述和结构为我所认同， 论文撰写格式符合学校的相关规定，同意将本论文作为学位申请论文 送专家评审。 导师签字： 年 月 日 致谢 时光荏苒，光阴似箭，三年的研究生生涯即将结束。回首这三年的求学经历， 有很多的师长、朋友和同学在各个方面给了我许多帮助和支持，在此衷心地感谢 他们。 首先，我要向我的导师刘晓文教授致以深深的敬意和最衷心的感谢。刘老师 渊博的知识、深厚的理论功底、严谨的治学态度和平易近人的作风，一直都影响 和激励着我，她是我人生奋斗的榜样和目标。在科研工作中，她对我严格要求， 使我领略到科研的严谨和魅力，改变我做事的态度；在平时的生活中，刘老师给 予我无微不至的关怀，她言传身教，让我在做人、为人处事方面受益终身。在此 谨向导师再次致以崇高的敬意和忠心的感谢！ 其次，感谢丁恩杰老师和胡延军老师对我的关心和帮助！胡老师对我课题的 进展十分关心，对课题中遇到的困难提出了宝贵的意见和建议。在此向他们表示 深深的敬意和衷心的感谢！ 在课题的研究和论文完成过程中，特别要感谢在我研究生的三年中给我很多 帮助的师兄，师姐们谢，谢你们对我的包容和支持，你们所做的工作给了我很大 的帮助。感谢叶雷、袁莎莎、向洁、衡条条、孟小嵩和邱玮炜等同学，与你们共 同承担项目的经历，一起度过的实验室时光，是我一生的财富。 感谢同实验室的师弟师妹们还有王龙、王存、王文娟、薛慧等同学，与你们 相处的美好时光，弥足珍贵，我将终身难忘。 感谢研究生期间的舍友吴静然、王娜、李秀凤、刘明依、向洁、张培，与你 们一起讨论各种趣闻，分享生活中的点滴，是人生的一大幸事。谢谢你们对我诸 多不足的指正和批评，谢谢你们在生活中的包容和理解，希望我们可以做一辈子 的朋友。 感谢我的父亲、母亲和弟弟，你们永远是我人生进步的精神支柱和动力源泉， 在我成长过程中，你们付出的无私奉献、给予的极大鼓励和全力支持，你们的爱 永远激励着我前进。感谢一直支持我的亲人们。 最后，感谢各位教授、专家在百忙之中对本文的审阅。 摘 要 我国煤炭行业在能源产业中占有绝对的优势，保证煤矿安全生产是重要的研 究课题。现有的煤矿井下人员、设备的定位系统的定位效果不理想，无法为煤矿 安全生产提供可靠保障；在重大事故发生时，不能为救援提供有效的信息。 针对现有煤矿定位系统的不足，本文将捷联式惯性导航系统引入井下的定位 导航中。捷联式惯性导航系统有效屏蔽外界对系统所造成的干扰，提高人员或设 备在井下环境中的定位精度。由于，在捷联式惯性导航系统中，其初始姿态的对 准精度对后续的计算具有较大影响。因此，本文重点研究如何在失准角度较大的 情况下设计一种合理的滤波方法，提高初始姿态的对准精度。 研究现有的各种应用于捷联式惯性导航系统初始对准的滤波算法，结合具体 的煤矿井下的应用环境，选择适用于非线性环境的 UKF 滤波算法。根据煤矿井 下环境的噪声与系统之间的加性关系以及系统方程的具体形式，对 UKF 算法进 行优化。优化算法在降低算法的复杂度，提高计算精度的同时，有效减少系统运 算时间，提高系统工作的实时性。另外，对现有的误差方程进行改进，以适应导 航对象低速、有限空间内的运行的特点。本文经过对滤波算法和捷联式惯性导航 系统误差方程分别进行优化和相互融合，完成对失准角度较大的情况下的初始姿 态的对准。在论文的中对常用的