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应用于光伏组件无水清洗自贴合结构及其运动轨迹控制策略研究 　　摘 要：随着我国光伏发电事业飞速发展，光伏电站装机容量急速扩张，提高光伏电站发电效率、增加光伏电站发电量成为值得探索研究的重要课题。本文讨论了一种新型光伏组件面板无水清灰结构和控制清洗装置在工作场内的寻迹追踪策略，无水清洁自贴合结构用于清洗光伏面板，寻迹追踪系统通过预设的行进轨迹进行对阵列式电站的往复清洗操作。 　　关键词：太阳能；无水清洗；循迹追踪 　　中图分类号：TP206+.1 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）19-0079-02 　　1 研究背景 　　由于光伏场地风沙的原因导致尘土会直接覆盖光伏组件，严重影响光伏发电效率。随着使用时间的积累，光伏面板的迎光面会积累一层灰尘，既减弱了太阳能电池板对光的吸收，影响电池板的发电量，也容易因“热岛效应”造成电池局部发热而损坏。当板上布满灰尘时，对其转换功率影响十分巨大，其电能转换效率就会降低30%～40%，若长期不清洁，蓄电池就不能保持足够的电量，以至于被频繁充电，从而导致其寿命缩短，影响发电效率。 　　2 清洗除尘方案的设计与选择 　　粉尘的清洗方式一共可以分为三种，分别是拉伸方式、滑动分式、和关东方式。其中1、拉伸方式具体的拉力过程是：当去除力（Ff）验证吸附表面的方向施加时，并且大于吸附力（Fad）即可以将粉尘与吸附表面进行分离，即：FfFad；2、滑动方式具体的拉力过程：当去除力（Ff）沿着吸附表面的方向，并且大于静摩擦（f）力，从而达到使粉尘与吸附表面分离去除的目的，即Fff=f（Fad）；3、滚动方式的具体实现过程：当施加于粉尘表面的清楚力矩（Mf）大于吸附于物体表面产生的阻抗力矩（Ma），从而达到清除粉尘的目的，即MfMa。如图1所示为粉尘被清除的三种方式的示意图。 　　在分析了粉尘粘附机制和粉尘去除机制基础上，根据除尘动作和方式的需求，设计一种机械式光伏组件自动除尘装置，该装置在本身的运动过程中通过滑动方式和滚动方式对光伏组件的表面的灰尘进行清除。根据该装置的功能需求和运动要求，分别对组成该装置的几个部分进行设计。执行机构直接作用于光伏组件的表面，是除尘的关键部位。 　　3 无水清洁自贴合结构 　　通过利用无水清洗结构可自动贴合太阳能光伏发电面板，有效降低因道路不平、机械振动等原因对光伏清洗组件清洗效果造成的影响。该结构包括盘刷模块和滚刷模块。在盘刷模块中，其后部安装十字万向节用以增加盘刷的自由度，在十字万向节外部套有弹簧，当盘刷接触到光伏面板时，盘刷与光伏面板间的压力作用迫使弹簧发生形变、十字万向节转向，使盘刷表面调整至与光伏板平行的位置，从而提高了盘刷的有效清洁面积，两者间的压力作用使得清洗效果更好；在滚刷模块中，其后部两侧对称安装两弹簧杆，当滚刷与光伏板间有一定角度差时，滚刷与光伏板间的压力作用使弹簧杆伸缩。在弹簧杆的推力下，滚刷座旋转使滚刷始终贴合于光伏板上。 　　整体结构示意图如图2所示，盘刷部分包括：十字万向节、弹簧，该部分模仿剃须刀结构，在旋转毛刷后部安装十字万向节以增加旋转毛刷的自由度，在万向节和弹簧的配合作用下，实现了对不同角度的精确控制调节；滚刷部分包括：电机、毛刷、毛刷座和弹簧杆，通过电机的驱动带动毛刷高速旋转。在弹簧杆的推力下，毛刷座绕轴旋转，使毛刷始终贴合于光伏板上；调节装置部分包括：电动推杆、压力传感器，电动推杆在内部电机的驱动下沿直线运动，压力传感器将清洁装置与太阳能板的压力信息传递给主控芯片，使电动导轨沿轴旋转至与光伏板平行的位置。 　　4 寻迹追踪系统 　　本系统对轨迹形式的设计与红外传感器的布置问题进行研究，提出一种不同轨迹形式对应不同动作含义的轨迹识别引导加控制的方式，利用特殊的传感器布置方式识别不同形式的轨迹，利用算法判断识别的结果，并控制装置动作，以使装置在不同位置对应不同工作方式。该设计以轨迹设计以及算法的创新来代替有为引导作用而无控制作用的传统路面寻迹式轨迹控制，仅需对现有装置进行小规模变动即可实现新的性能，具有成本低廉、结构简单、易于布置等优点，克服了现有路面寻迹式轨迹控制装置功能单一的问题，很大限度地挖掘了路面寻迹式轨迹控制方式的应用潜力。 　　路面寻迹式轨迹控制是一种新型的装置自动行走引导方式，其实现方式可以运用红外技术或机器视觉技术，由于不需要在地面额外铺设装置，具有成本较小、适用于多种地面、工作范围宽等优点。在路面寻迹式轨迹控制系统的设计中，传感器的选用和算法设计是十分重要的。有些路面寻迹式轨迹控制系统设计欠妥，影响了其使用效果。路面寻迹式轨迹控制系统由路面轨迹传感器、中央控制芯片组成。利用轨迹与路面的色差，将红外线投射到地面后，感??路面反射的红外线强度，形成模拟信号传给主控芯片，并由主控芯