气动位置伺服系统运动轨迹跟踪控制-农业机械学报.PDF

２０１３年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０４．０４６ 气动位置伺服系统运动轨迹跟踪控制 １ １ １，２ １ １ 孟德远 　陶国良　朱笑丛 　班　伟 　钱鹏飞 （１．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州 ３１００２７；２．香港理工大学机械工程学系，香港 ９９９０７７） 摘要：为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制，针对具有控制阀死区的气动位置伺服系统，提出了一种含死区补偿 的自适应鲁棒控制策略。控制器由在线最小二乘参数估计和基于反步法设计的非线性鲁棒控制器组成，前者用于 减小模型中参数不确定性，后者用于抑制参数估计误差、未建模动态和干扰的影响。采用基于标准投影映射的参 数自适应律，控制器的两个部分可以独立进行设计。此外，由于控制阀的死区得到了有效补偿，算法的可移植性 好。实验表明，所设计的控制器能实现很高的轨迹跟踪控制精度，对系统参数变化和干