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有关于加速度计在动态角度测量方面应用 　　摘 要：角度的测量应经应用到很多方面。例如：无人机（植保机，穿越机等），农业机械，轮船，汽车，自动售货机，机器人，太阳能电站。也就是说角度的测量对于我们的生活还是科研都有应用，同时也体现出角度测量的重要性。现在工业上测量角度的仪器有电子罗盘，NAL24R激光水准仪，DSO3高精度水准仪等。现在我为大家提供一个简单，便宜的方法，那就是使用加速度?ADXL345+水银开关测量角度的方法。 　　关键词：角度测量；加速度计；水银开关 　　ADXL345是ADI公司于2008年推出的采用MEMS技术具有SPI和I2C数字输出功能的三轴加速度计，具有小巧轻薄、超低功耗、可变量程、高分辨率等特点：它只有3 mm×5 mm×1 mm的外形尺寸，面大小相当于小拇指指甲盖的1/3；在典型电压VS=2.5 V时功耗电流约为25～130μA，比先期采用模拟输出的产品ADXL330功耗典型值低了约70～175μA；最大量程可达±16 g，另可选择±2、±4、±8 g量程，可采用固定的4 mg/LSB分辨率模式，该分辨率可测得0.25的倾角变化[1]。 　　ADXL345提供一些特殊的运动侦测功能，可侦测出物体是否处于运动状态，并能敏感出某一轴向加速度是否超过了用户自定义门限，可侦测物体是否正在跌落。此外，还集成了一个32级FIFO缓存器，用来缓存数据以减轻处理器的负担。ADXL345可在倾斜敏感应用中测量静态重力加速度，也可在运动甚至振动环境中测量动态加速度，非常适合于移动设备应用，可望在手机、游戏和定位设备、微小型导航设备、硬盘保护、运动健身器材、数码照相机等产品中得到广泛应用。ADXL345 丰富的功能是通过使用寄存器来实现的。这些丰富的寄存器，用以选择数据格式、FIFO工作模式、数字通信模式、节电模式、中断使能以及修正各轴偏差等等[2]。 　　常用的寄存器有： 　　（1）POWER_CTL，用来设定供电模式，与BW_RATE配合，可设定数据率，默认值为100Hz。ADXL345正常供电情况下，能根据输出数据率大小自动调节其功耗。如果要进一步降低功耗，将BW_RATE寄存器中的LOW_POWER位置位，进入低功耗模式。 　　（2）DATA_FORMAT，该寄存器的设置影响着DATAX0DATAX1、DATAY0、DATAY1、DATAZ0、DATAZ1数据寄存器中的数据格式。DATA_FORMAT该8位寄存器可控制6项设置， 通过设置SPI位可设定SPI是采用3线还是4线接口模式，FULL_RES位与RANGE位，用于设定加速度量程和对应的分辨率模式，SELF_TEST位用于自检[ ]。 　　（3）FIFO_CTL，设置缓存器具体的工作模式，比如Bypass、FIFO、Stream、Trigger模式，各种模式区别如下：在Bypass 模式中，FIFO 缓存器是退化的，仅FIFO[0]存储一次采样结果，无论是否被读取，新数据到来时将旧数据覆盖；在FIFO 模式中，FIFO 缓存器不停地收集数据直到缓存器满，此时如果没有及时读数据，新到样本数据将被丢弃，而当FIFO 被读取后，它将继续收集新到数据；在Stream模式中，FIFO缓存器不停地收集数据，当缓存器满，自动丢弃FIFO[0]，其他样本值向前移位填充，最新数据填入FIFO[31]；在Trigger模式中，FIFO 开始工作与Stream 模式类似，收集样本值直到FIFO缓存器满，然后丢弃最旧的数据，一旦触发事件发生（由FIFO_CTL寄存器中TRIG_SOURCE位所定义），FIFO将保留最后n采样值（其中n在FIFO_CTL寄存器中指定），然后像FIFO模式一样运行，即FIFO不满时，继续收集新的样本值。 　　（4）INT_MAP、INT_ENABLE，ADXL345为事件驱动提供两个中断输出引脚：INT1、INT2。所有的中断功能，例如DATA_READY、FREE_FALL、OVERRUN等等，均可同时使用，唯一的限制是有一些功能可能会共享中断引脚。 　　（5）OFSX、OFSY、OFSZ，用来存放标定的X、Y、Z轴的偏移量，初始化传感器时使用 　　在有些领域也用到加速度计ADXL345测量角度，在静态测量角度时，只用加速度计ADXL345就可以了。但是在动态测量中，只用加速度计是不行的。这就要分析静态 下，使用加速度计ADXL345测量角度的原理了。 　　静态下加速度计ADXL345测量角度的原理：（加速度计的Z轴与重力方向平行，X轴由水平匀速转动到某个角度，待加速度计稳定后，开始测量角度）使加速度计仅在重力的作用下根据正切关系和X轴上加速度的正负通过算法来计算X轴旋转的方向至于角度是在测得转向后再通过算法算出角度。测