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液压系统控制特点及应用前景 　　 【摘要】：液压控制中由于存在时间滞后性等特点，系统本身受到外界的影响较大，给液压系统的控制增加了很多困难。随着控制理论的不断发展．对鲁棒控制和预测控制的研究及应用不但具有重要的理论价值，而且具有非常重要的工程意义。 　　 【关键词】：液压系统控制 鲁棒控制 预测控制 应用前景 　　 Features and Application Prospects of Hydraulic System Control 　　Geng Xiang-zhong 　　(Lanzhou University of Technology, Lanzhou 730050) 　　Abstract: Due to the characteristics of hydraulic control like time lag, the system itself is under great influence of the outside world, which actually causes lots of difficulties in the control of the hydraulic system. With the constant development of the Control Theory, research and application of robust control and predicative control not only has important theoretical value but also has great engineering significance. 　　Keywords: hydraulic system control robust control predictive control application prospects 　　中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标识码：A 文章编号：1672-3791 （2010)12(a)-0000-00 　　1、液压系统控制的特点 　　 液压传动与控制是研究以有压液体为能源介质实现各种机械的传动与控制的学科。通常是以液压油或其他合成液体作为工作介质，并采用各种元件组成所需要的控制回路，再由若干回路有机组合成能完成各种控制功能的传动系统进行能量的转换、传递与控制。 　　 液压控制系统响应速度高，由于液压控制系统的压力可以很高，因而执行机构的尺寸小、质量也小；由于液体压缩性小、液压弹簧刚度高，因此液压谐振频率可以很高。这便是大功率下液压控制系统的动态响应比电气控制系统高得多的原因。 　　 但是在液压控制中由于系统本身的受到外界的影响较大，因此描述系统的准确模型较为困难，一些文献对此进行了系统辨识以获取较为准确的系统模型，但是，由于外界干扰的情况引起的系统参数的变动，系统的模型仍然不能准确的得到，给液压系统的控制增加了很多困难。在液压控制系统的设计中，一般外界负载都被引入到系统的控制传递函数中，而外界负载的变化一般没有规律可寻，从严格意义上说，系统是属于随动系统，因此实际设计控制器时需要对外界负载干扰采取具体控制方法处理。液压系统的滞后性使得其整个控制系统的设计增加了难度，必须采用一些先进的控制方法来处理。 　　2、鲁棒控制在液压系统的研究及应用 　　 系统鲁棒性的研究，最早可追溯到上个世纪许多学者在微分方程解对参数的连续依赖性方面的工作。1972年，“鲁棒控制”一词首次出现，人们开始处理多输入多输出（MIMO）系统的控制器综合问题，由此开创了现代鲁棒控制的新时期，特别是由于控制理论界的推动，形成了从上世纪八十年代至今不衰的鲁棒分析与鲁棒控制研究热。 　　 我们知道，实际系统总是不可避免地受到这样或那样一些不确定因素的影响，另外，系统在运行过程中，由于工作环境的变化、位置的变迁、元件的老化等都会对系统的性能有着不同程度的影响。如果把所有的不确定因素视为绕动，所谓的鲁棒性就是系统的某一品质或者说某种性能在受有扰动后仍然能保持下变的性质．而鲁棒控制就是设计一个控制器使得系统具有鲁棒性，鲁棒控制是一项非常有实际意义的研究课题。 　　 近二十年来，随着控制理论的深人发展．许多控制方法诸如微分几何方法、H∞掺制、变结构控制、自适应控制、奇异摄动理论、迭代学习控制等在鲁棒控制的研究中得到了较为成功的应用，特别是近年来出现的“Backstepping”方法和“Recursive_Interlacing方法、LMI方法等等，目前鲁棒控制已形成了一个方法多样、成果丰硕、内容广泛的格局，许多成果己在实际中得到了广泛应用．然而，对于非线性系统，由于问题本身的复杂性，其研究还只能算是初步的，大量的问题还有待进一