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混和式步进电机正弦波细分驱动研究 　　摘要:针对混合式步进电动机开环运行时的振荡和失步问题，本文介绍了一种以可编程逻辑器件GAL16V8和E2PROM为核心实现的三相混合式步进电动机系统。实验结果表明，通过采用正弦波细分驱动技术，系统具有无低频振荡和运行平稳的特点。 　　关键词:可编程逻辑器件；E2PROM；自举驱动 　　 　　引言 　　 　　混合式步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的控制电机，具有价格低廉、易于控制、无积累误差和计算机接口方便等优点，因此在工业控制等领域中获得了广泛的应用。但混合式步进电动机开环运行时存在低频振荡和失步的缺点，因此限制了其应用领域[1,2]。为改善步进电机的运行品质，对振荡进行抑制，产生了各种阻尼方法，而微步驱动是可以显著改善混合式步进电动机综合运行性能的方法之一[3,4]。 　　步进电动机驱动器有多种结构型式，最初是由分立元件构成，但调试难度大、稳定性差等已被逐渐淘汰；而以单片机为核心器件构成的驱动器存在速度慢、实时性差的缺点。针对上述问题，作者设计了一种三相混合式步进电动机正弦波细分驱动系统，采用可编程逻辑器件GAL16V8、E2PROM和脉宽调制芯片TL494为核心控制器件，系统线路简单、实用且运行特性优良。 　　 　　一、混合式步进电动机正弦波驱动的工作原理 　　 　　混合式步进电动机通常有整步和半步两种工作方式，当要求更小的步进角时，可以通过细分定子绕组电流来实现。电机绕组电流给定由量化后的正弦波分段切入，将电流给定与反馈进行比较，并根据比较结果决定该相绕组的通断，最终得到正弦化的定子绕组电流。 　　以下以三相混合式步进电动机为例说明正弦波微步驱动的工作原理。设三相定子绕组电流为： 　　 （1） 　　以为参考坐标，则电流矢量的合成为 　　（2） 　　这是一个以为幅值、为幅角的逆时针旋转矢量。当按照式（1）对A、B和C相绕组电流进行控制，每当参数发生变化时，则混合式步进电动机的转子将转过一定的电角度。由于采用正弦波阶梯给定，因此在每个阶梯的电流过冲减小，从而使转子的旋转过程更加细腻平滑。 　　 　　二、正弦波驱动的实现 　　 　　采用可编程逻辑器件GAL16V8和E2PROM为核心器件实现的三相混合式步进电动机系统由正弦电流给定环节、电流调节环节、逻辑合成环节以及功率驱动环节等组成。图1为混合式步进电动机系统的结构框图，以下针对各环节分别加以介绍： 　　图1混合式步进电动机系统的结构框图 　　（一）参考电流的产生 　　采用可编程逻辑器件GAL16V8对经过光电隔离后的输入脉冲进行计数，按混合式步进电动机运行时的细分数将绕组电流给定分成若干台阶，通过查E2PROM 28C64B中的表格形成8位数字量输出，经8位D/A转换器DAC0832和运算放大器LF353得到三相正弦波给定。三相混合式步进电动机绕组的整步和正弦电流给定电路类似，以下以A相绕组为例，给出相应的电路图，如图2所示。 　　图2A相整步和正弦电流给定电路 　　（二）电流调节 　　如图3所示，三相混合式步进电动机的绕组电流采用脉宽调制芯片TL494进行控制，其核心部分为脉冲宽度比较器，并具有1个振荡器、2个运算放大器、1个触发器和1个5V基准电压源等。TL494的锯齿波频率由R5、C3确定，本系统取为15kHz。4脚为死区控制端，在该脚加入-0.3V以下的电压后可将PWM输出的占空比提高到100%，从而减少了功率器件的开关损耗。将由电流霍尔传感器得到的电流反馈经精密全波整流、低通滤波后连接至误差放大器+IN1端，从而增加了绕组电流检测的抗干扰能力。绕组电流给定REFA接至放大器的-IN1端，当IAREFA时，经过电流PI调节后8和11脚输出的PWM占空比增大，最终使绕组电流减小；反之当IAREFA时，通过电流PI调节，最终使绕组电流增大，从而保证了电机绕组电流跟随电流正弦波给定。 　　 图3 电流PI调节 　　（三）驱动电路设计 　　驱动电路的设计主要是要考虑上桥功率管驱动电源的浮地问题。解决的方法有两种：一种是多电源的驱动方式，缺点是增加了电源数量，增加了系统成本；第二种是采用自举技术。本系统采用自举方式设计了驱动电路，如图4所示。当上管V1关断，下管V4导通时，N点电位为+15V，M点为+15V电源地，若忽略二极管D1的导通压降，则自举电容C5的电压为+15V；而当上管V1导通，下管V4关断时M点的电压为Vdc，而N点电位由于自举电容C5电压不能瞬变，瞬时N点电位为Vdc+15V，则自举二极管D1承受反压关断，从而保护+15V电源。自举电容C5需采用较大电容值（本系统取为100μF）,在载波频率为20kHz的条件下自举电容的电压波动不超过100mV，从