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离合器位移PID补偿控制算法研究 　　摘 要：离合器位移控制是AMT（机械式自动变速箱，automatic manual transmission）控制的重点和难点。离合器负载特性具有严重非线性，离合器执行器系统内部存在摩擦阻力增加离合器系统的滞环误差，加上商用车通常采用气体作为AMT执行器的驱动源，而气体具有相当的可压缩性，这些都给离合器位移精确控制增添了难度。本文以某六档AMT的离合器系统为研究对象，对离合器分离接合特性进行分析，提出了一种离合器位移PID补偿控制算法，并借助台架测试及试验样车测试进行了验证。试验表明该补偿控制算法能提高离合器控制精度，具有良好的鲁棒性。 　　关键词：AMT；离合器位移控制；PID；补偿算法 　　中图分类号：U463.211+.2 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2016）05-0016-05 　　Abstract： Clutch position control is the difficult and key point of AMT （ automatic manual transmission ） control strategy . The clutch operating load is nonlinear ， the friction of the components of operating system lead to hysteresis loop ， and the commercial vehicle always use the compressed gas as driver source ， but the gas is compressibility， all of these cause more trouble of clutch control . The paper studies the clutch system in a six gear truck and analysis of the disengage and engage characteristics ， then presents PID compensation control strategy and have test in a clutch bench and test truck .test results show that the compensation control strategy can improves the control accuracy of the clutch position and have good robustness . 　　引言 　　机械自动变速器（AMT）由于其结构简单，传动效率高，成本低，适合在传统变速箱基础上做升级改进，国内外研究机构对其展开了深入研究[1]。由于离合器控制需要准确判断驾驶员意图，并适应各种路况，还需满足乘坐舒适性、离合器磨损少、发动机不熄火等要求，因此离合器的位移控制是AMT控制的核心和难点[2]。AMT离合器执行器的主要驱动方式有气动，电机驱动，液力驱动等，气动离合器执行器由于其结构简单，成本低廉，在国外的中重型卡车上得到了广泛应用，本文也采用了气动控制方式。但离合器负载具有非线性特性，执行器系统摩擦引起滞环差异，以及气体的可压缩性，这些因素都给离合器位置准确控制带来了极大挑战，需要控制系统具有良好的控制精度和适应性。传统PID控制器结构简单，算法容易实现，在离合器负载线性区域，具有良好控制精度和稳定性，但在离合器负载非线性区域，常出现控制超调和“自走”现象[3]。本文针对传统PID控制器的不足，提出一种补偿控制算法，在系统非线性区域通过模糊控制器补偿修正PID控制量，防止控制超调，并通过台架测试及试验样车测试手段，进行了离合器静态动态试验研究。 　　1 离合器系统执行机构设计与分析 　　1.1 离合器及其执行器系统介绍 　　离合器执行机构由传统机械结构改造而成，使用自动控制气缸替代传统助力气缸，同时取消了离合器踏板，通过控制执行气缸内部气压，使活塞水平移动实现分离与接合动作。分离过程与接合过程分别由一组高速开关阀控制，通过调节开关阀占空比实现分离接合速度的控制。具体结构如图1所示： 　　1.2 离合器受力分析 　　执行气缸活塞在运动过程中最大加速度不超过200mm/s2，活塞质量为0.4kg，则计算得到的最大惯性力ma=0.8N，相对于活塞推杆负载可以忽略不计，则在分离接合过程中，执行气缸受力平衡方程写为： 　　离合器从分离点处开始接合，则必须经过排气过程，克服静摩擦力，使活塞开始向接合方向运动， 由于执行气缸负载的非线性变化，使接合速度陡然增加，达到200mm/s