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计及侧偏特性转向系统分析和优化 　　摘 要：通过对轮胎侧偏理论和轮胎受力的研究，分析了在转向过程中的载荷重新分配情况对轮胎侧偏特性的影响和侧偏角对车辆转向特性的影响，在用阿克曼理论设计时应该考虑前后桥侧偏特性的影响.针对国产220 t电动轮自卸车转向系统进行了优化，解决了该车转向性能设计和实际不一致，并且最小转弯半径减小了0.67 m. 　　关键词：侧偏特性；转向系统；自卸车；优化 　　中图分类号：U462.1 文献标识码：A 　　 　　Analysis and Optimization of the Steering 　　 System ConsideringCornering Characteristics 　　WU Wen-guang1, GU Zheng-qi1,2?k, LIWei-ping1, LIANG Xiao-bo3, PENG Guo-pu3 　　（1. State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacture for Vehicle Body, Hunan Univ, Changsha, Hunan 410082, China; 　　2.Hunan Univ of Technology,Zhuzhou,Hunan 412007,China; 　　3. Xiangdian Heavy Equipment Co. Ltd, Xiangtan, Hunan 411100, China） 　　Abstract:Based on the theory of tire cornering and tire force research, the effects of loadre-distribution on the tirecornering characteristics and the effects of side angle on the vehicle steering characteristics were analyzed. Some adjustments were made toAckermann theory based on the actual situation, and the contrast showsthat this method can reduce the error of the design and the actual situation. Finally, the steering wheel system of 220t electric mining truck was optimized by experiment, which cansignificantly improve the vehicle steering system and vehicle motion characteristics performance. 　　Key words:cornering characteristics; steering system; dump truck; optimization 　　 　　国内、外学者对车辆转向系统虽做了大量的分析和优化[1-4]，但是大部分只针对轿车，对大型自卸车所做的研究较少，文献［2-3］对转向机构的分析和优化都是在平面几何基础上进行的，将车轮当做刚性物体，没有考虑前轮定位参数和前轮在运动过程中的变形.在实际运动过程中，车轮存在侧偏角，并且轮胎的侧偏角对转向系统的影响很大.车辆在转向过程中最合理的状态是所有车轮绕同一个转动中心转动，但是实际上这种情况是不可能出现的，我们只能通过合理设计，使得其更接近理想状况，从而减少车轮滑动量，保证车辆直线和转弯行驶，减少轮胎磨损，减少转向阻力. 　　本文优化的对象是国产220t电动轮矿用自卸车，采用的是整体式转向梯形，车辆具有吨位大、轮胎尺寸大、轴距长的特点.通过对其转向系统分析，提出了一种优化方案，在实际车辆测试中取得了良好的效果.通过实验和仿真证明，本文所应用的方法对车辆转向特性研究有一定的意义，对以后的开发和应用提供了依据. 　　 　　1转向轮数学模型及误差分析 　　 　　由于前轮定位参数对转向轮运动轨迹的影响很大，建立转向轮定位参数数学模型，分析两种情况的误差，以求提高结果的精度. 　　在主销轴线和车轮轴线相交处定义图1所示[4]坐标系O-XYZ；水平面为XOZ平面；X轴由侧面指向车身；Z轴为车轮前进方向；Y轴垂直于水平面向上，其基底为(a1,a2,a3).定义主销内倾角为β；主销后倾角为γ；车轮外倾角为ε；前轮前束角为φ.将坐标系O-XYZ绕X轴逆时针旋转γ；再绕Z轴顺时针旋转β，得固结于