适于可重构机械臂构形变化PID参数自调整算法研究.docVIP

适于可重构机械臂构形变化PID参数自调整算法研究 　　摘 要 针对模块化可重构机械臂的构形多变性，本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识，为关节控制器提供初始PID值，然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节，实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后，PID参数可以在线自调整，并有效的改善系统的动、静态性能，具有实际的应用价值。 　　【关键词】模块化可重构机械臂 构形变化 PID参数自调整 　　模块化可重构机械臂是由一系列具有不同尺寸和功能特征的关节、连杆、末端执行器等模块组成的，能以搭积木的方式通过模块之间组合来改变整体结构，使得机械臂系统的构形重新组合。当模块化可重构机械臂系统构形变化时，每个关节模块所受到的负载、惯量等发生变化，对其动态性能的要求也发生了变化，原控制器的PID参数，可能难以满足新构形下的控制性能要求。因此，研究PID参数能够适应构形变化，具有自适应调节能力的控制器已成为目前研究的热点。基于模糊逻辑控制的方法具有无需依赖控制对象精确模型、适应能力强、抗干扰能力强和鲁棒性好的优点。本文依据模糊控制的原理，结合模块化可重构机械臂系统的特点，设计了适合本模块化可重构机械臂系统的PID参数自调整控制算法。 　　1 模块化可重构机械臂PID参数自调整总体结构 　　模块化可重构机械臂PID参数自调整总体结构，如图1所示。该控制系统下控制器的PID参数整定，主要有粗调和精调两大部分。第一部分为粗调部分，采用基于构形辨识的PID参数调整方法，由上位机完成，该部分首先对进行机械臂系统进行构形识别，确定组成该机械臂系统的模块的类型、数量和排列顺序等；其次，建立已知构形下的运动学模型和力学模型，确定相应模块的质量、速度、转矩等参数；最后，根据关节模块的类型和输出的转动惯量值在上位机的PID参数库中提取每个关节模块控制器的初始PID参数值。第二部分为精调部分，采用基于模糊自适应的PID参数调整方法，依据模糊PID控制，对每个关节控制器的PID参数进行精确的整定，以关节模块输出的位置与期望位置的偏差和偏差的变化率作为系统的输入，运用模糊推理实现对原始的PID参数的优化自调整，使得PID参数达到动、静态性能指标，提高路径跟踪的精度，提高系统的鲁棒性和快速性。 　　2 基于构形辨识的PID参数调整方法 　　该部分为整个PID参数调整方法中的粗调部分，完全由上位机完成，包括对机械臂系统的构形辨识、建立相应构形下的运动学模型与力学特性、建立PID参数库。 　　2.1 构形辨识 　　上位机软件对模块化可重构机械臂依次通过同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个步骤，来确定关节模块的类型和数量、关节模块的排列顺序和连杆模块的类型。 　　2.2 模块化可重构机械臂运动学及力学特性 　　通过对可重构机械臂系统的构形的辨识，分别对每个关节在当前位姿下所应具有的速度和加速度的大小，计算出关节所要输出的力矩值的大小，从而建立模块化可重构机械臂构形与关节力矩的映射关系。 　　2.3 建立PID参数库 　　初始PID参数库中的参数是在模块化可重构机械臂构形确定和已知每个关节模块的输出力矩的前提下，依靠单关节模块加载模拟负载的情况下，离线调试出来的，这些PID参数能够在给定负载下使关节平稳运行，能够满足伺服要求。建立的PID参数库存储在上位机中，为机械臂系统的关节控制器提供初始的PID参数值。 　　3 基于模糊自适应的PID参数调整方法 　　本系统设计的位置伺服模糊PID控制器是两输入、三输出的结构。以位置误差e=θr-θ以及误差变化率ec=e（k）-e（k-1）为输入，位置环PID控制器参数调整量ΔKp、ΔKi、ΔKd为输出量。利用模糊控制规则对PID参数在线调整，来满足任意时刻偏差和偏差变化对PID参数整定的要求。 　　3.1 确定变量的隶属度函数 　　位置误差是由码盘检测到的模块实际的位置信息与上位机传来的目标位置相比较，得到的位置偏差。根据专家经验设计位置误差e和位置置误差变化量ec的论域都为[-10，+10]，选取7 个语言变量，其模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。 　　输出ΔKp、ΔKi、ΔKd为模糊集上的归一化论域为[-1，+1]，模糊子集同样为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。 　　3.2 确定模糊控制规则 　　基于工程设计人员的技术知识和实际操作经验的总结，利用e和ec对系统不确定量的估计，对PID三个参数ΔKp、ΔKi、ΔKd在线调整估计，所建立的模糊矩阵，如表1所示。 　　3.3 解模糊化过程 　　本文采用重心法将模糊量转变成精确量，即：