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面向汽车动力学自动建模模型描述语言研究 　　摘 要：定义了一种模型描述语言――MDL，采用BNF范式描述了MDL的语法规范，分析了其实现的内在机制。在汽车动力学建模中，将汽车模型采用自顶向下的划分方式，划分为多个相对独立的子系统，采用模型描述语言对各个子系统的组成构件及其约束关系进行描述和定义，从而完成了一个整车动力学模型的描述。这种方法可以简化汽车建模的复杂性，提高模型的可扩展和可重用性，同时能够保证模型的精度和准确性。并在自主开发的汽车动力学仿真分析平台InteDyna中验证了这一方法的有效性。 　　关键词：多体动力学； 汽车自动建模； 仿真； 模型描述语言 　　中图分类号：TP391.9文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2007)06-0038-04 　　随着机械系统复杂程度的不断提高，对系统的动力学建模也提出了越来越高的要求。采用传统的建模方法，需要花费大量的人力、物力才能完成一个复杂系统的建模工作，并且模型的可维护性较差，这严重地阻碍了仿真技术的发展。随着计算机技术的发展，仿真建模理论也日益增多并逐渐完善，如CYCLONE 方法［1］、SIREN 方法［2］、RESQUE 方法以及Zeigler提出的多层次模块化［3］的建模思想，均在实际应用中取得了较大的成功。?? 　　在汽车动力学建模方面，也曾经提出过许多较为可靠和有效的方法。例如根据车身结构特性，提出了动力学简化建模的方法［4］以及采用基于物质特征的汽车建模［5］。但是这些方法均存在很多不足，如基于特征的建模方法在描述车身覆盖件等自由曲面组合体及不规则形状零件时难度较大，同时难以描述部件与部件之间的动力学关系。 　　近几年国内也开展了相关的研究，自主开发了一些多体系统动力学仿真软件，如中国农业大学周一鸣领导的机械系统虚拟样机仿真分析研究课题组，开发了机械系统虚拟样机仿真分析软件的原型――MSVP［6］。但由于许多技术上的原因，这些系统并没有投入实际应用。?? 　　总体而言，当前的许多动力学仿真工具在仿真方面功能较为完善，但在建立动力学模型方面功能较为欠缺，尤其在模型管理方面不能很好地支持模型重用。 　　本文结合笔者主持的国家“863”计划项目“奇瑞数字化虚拟样车动力学仿真分析平台InteDyna/Chery及工程化应用”的开发实践，探讨了采用模型描述语言(Model Description Language，MDL)对汽车进行自动建模的实现机制。?? 　　 　　1 面向汽车自动建模的模型描述语言?? 　　针对当前动力学仿真软件在建模方面存在的不足，在Inte￣Dyna平台的开发过程中引入了一种新的自动建模机制，即采用MDL对复杂机械系统进行描述和定义。其基本思路是采用自顶向下的分析方法将复杂机械系统划为多个相对独立的模块，抽取出最基本的组成构件。通过对这些构件的详细描述(如连杆的位置、位姿、受力、约束等)最终达到对复杂机械系统整体模型描述的目的。?? 　　1.1 模型描述语言?? 　　MDL的主要功能在于对构成复杂机械系统的基础元素进行描述。从计算多体动力学的角度而言，在对复杂机械系统进行动力学分析前要建立多体系统力学模型。其实质是对以下力学要素进行定义，即部件、铰(约束)、外力/偶、力元等［7］。因此可以将这一语言的描述对象划分为如下几个主要类型： ?? 　　(1)基本部件。从类型来讲有杆件(Link)、箱体(Box)、柱体(Cylinder)、球体(Sphere)、板件(Plate)、圆台(Frustum)、圆环面(Torus)等。?? 　　(2)运动约束。常见的几种约束有转动副(Revolution)、球面副(Spherical)、平面副(Planar)、齿轮副(Gear)、螺旋副(Screw)、凸轮副等。?? 　　(3)外力/偶。常用的几种包括重力(Gravity)、单元力(Single Force)、力偶(Torque)、三元力(Force Vector)、三元力偶(Torque Vector)、一般力(General Force)等。?? 　　(4)力元。主要包括弹簧阻尼器(Spring Damper)、扭簧(Torsion Damper)、衬套(Bushing)、轮胎(Tire)、梁(Bean)等。?? 　　(5)界面元素。为了实现自动化建模，必须借助多种界面工具进行信息和参数的传递。实际上一个完整的建模过程还需要其他各种辅助界面元素，如菜单、对话框、文本输入框(Field)等。?? 　　要完整地描述一个部件的相关参数，模型描述语言中引入了如下几种数据类型：?? 　　（1）位置/姿态(Location/Orientation)。它主要用于记录空间点的位置和姿态，说明其??X、Y、Z??三个