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高速柔性并联平台动力学分析 　　摘要：在考虑轴向力影响下，对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模，分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为。柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成，运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建模，并建立了柔性梁振动频率和轴向力之间的函数关系。Matlab仿真结果表明：柔性梁受到的轴向力和动平台的速度及位形相关，当柔性梁受轴向拉力时，出现动力刚化现象，固有频率增加；当柔性梁受轴向压力时，出现动力柔化现象，固有频率减小；当轴向压力增加达到极限值时，柔性梁会发生屈曲行为。模态试验和不同速度下的轨迹控制实验验证了所建动力学模型和理论分析的正确性。 　　关键词：机器人动力学；柔性并联平台；动力刚化；屈曲行为 　　中图分类号：TP242；TH112.5 　　文献标识码：A 　　文章编号：1004-4523（2015）01-0027-11 　　引言 　　柔性并联机器人，具有负载-自重比高，速度快，精度高的优点，在芯片封装、自动微装配和航空航天等领域的需求急剧增加，受到了国内外学者的广泛关注。为了实现高速度、高加速度的要求，柔性并联机器人通常采用柔性梁来减少惯性力，但是柔性梁的振动问题也不可避免的引入到了系统当中，尤其是在高速重载情况下，柔性梁的变形和振动会导致末端操作器的精度下降甚至整个系统失稳。解决此问题的关键是建立一个完整的刚柔耦合动力学模型，设计以动力学模型为基础的控制器，在实现末端操作器的点位或轨迹控制的同时，对柔性梁的振动进行抑制。 　　传统的柔性机器人多是串联的单或多柔性臂结构，很多学者对此进行了研究和建模。但是对柔性并联机构的研究则较少，Wang利用有限元法对柔性平面并联机器人进行了建模并进行了模态测试，但是基于有限元法的动力学模型较为复杂，计算量大，不易于实时控制器的设计。Zhang采用拉格朗日方程和假设模态法对并联平台中的柔性梁进行了建模并考虑了轴向力的影响，但是由于采用的是KED假设法，忽略了柔性振动对刚体运动的影响。胡俊峰，杜兆才和刘善增等人对不同结构的柔性并联机器人进行了动力学建模及分析，但都没有考虑到轴向力对柔性梁振动频率的影响。柔性并联机器人的建模是非常具有挑战性的，既要建立刚性体和柔性体各自的运动，又要充分考虑到它们之间的耦合作用。其中最重要的耦合作用就是动力刚化现象，它是由大范围刚体旋转或平移运动引起的系统刚度增加的现象，很多学者对刚柔耦合机器人的动力刚化现象进行了建模和分析，结果表明刚体大范围运动对柔性体具有“动力刚化”和“动力柔化”两种作用，它取决于刚体运动的速度和位形，以及动力学建模方法和柔性变形离散策略。但是这些研究大多集中于柔性串联机器人，且没有考虑轴向力对动力刚化或柔化现象的影响。 　　本文首先在考虑轴向力影响下，运用拉格朗日方程对柔性并联平台进行了刚柔耦合动力学建模，并加入了拉格朗日乘子来保证并联结构的闭链约束。随后通过假设模态法对柔性变形进行离散，通过模态实验验证了所假设的铰接-自由振型函数，并测得了柔性梁的固有振动频率。最后基于此动力学模型，分析了在不同速度下轴向力和系统振动频率的关系，并计算出了柔性梁屈曲时的动平台极限涑度。 　　并联平台设计参数如表1所示，柔性梁取前三阶模态，分别在f=5 Hz和f=15 Hz条件下对刚柔耦合动力学模型进行仿真，f为运动平台每秒钟完成圆形轨迹的频率，如式（22）所示。图5～7为动平台三个自由度的误差曲线图，如图所示，在t0.2s动平台做轨迹运动时，误差由控制器误差和柔性梁结构振动引入的误差组成，控制器误差占主导地位；在t≥0.2s运动停止之后，误差主要由柔性梁残余振动造成，导致动平台在三个方向都存在不同程度的残余振动，由于没有采用主动振动控制方法与变结构控制器相结合，不能很好地对残余振动进行抑制，进而影响并联平台的定位精度和效率。 　　图5～7还说明了控制误差和振动误差会随着动平台的速度增大而增大，在f=15Hz时的振动误差远大于f=5Hz时的误差，因此在高速、高加速度运动时，必须考虑对柔性梁引入的振动进行抑制，否则会造成精度下降甚至系统失稳，这也证实了柔性振动对刚性运动产生的影响是不可忽略的，传统的KED模型在此处并不适用。在控制此类柔性并联平台时，要在基于式（12）所示的刚柔耦合动力学模型基础上，考虑将奇异摄动法、输入模态法、或应变率反馈法等主动振动控制方法和关节控制器进行结合，在跟踪动平台的轨迹运动的同时，实现对柔性梁振动的抑制。 　　图8，9所示为3根柔性梁的末端分别在f=5Hz和f=15Hz时的弯曲振动，在图中可以看出轴向力变化对柔性梁振动的影响，在f=15Hz时的振动频率变化远大于f=5Hz时的变化。图10揭示了柔性梁的第一阶模态振动远大于其他两阶，