2011中国海洋油气勘探开发及技术装备研讨会-吴恭兴.pptVIP

2011中国海洋油气勘探开发及技术装备研讨会 深海作业机器人的发展 与关键技术 演讲者：吴恭兴 上海海事大学 · 海洋环境与工程学院 2011年11月10日 报告主要内容 一、引言 二、深海作业机器人的发展现状 三、深海作业机器人的关键技术 四、对未来深海作业机器人的展望 五、结论 一、引言 海洋的油气资源、生物资源、金属结核等矿物资源十分丰富，大部分在深海区域，并远未得到充分的开采。 尚未开发的储量最大的一种新能源—天然气水合物，广泛分布在世界2000米的深水海域；多金属结核分布在世界大洋底部水深3500-6000米海底表层。 一、引言 国际能源机构最新统计数字表明，海洋油气总储量的44%蕴藏在大于2000米的深水区，在水深超过500米的大陆坡区已发现50多亿吨油当量的油气资源；另外，而中国海洋的油气资源中，70%又蕴藏于深海区域。 一、引言 世界各国对深海油气、矿物资源的争夺越演越烈。 深海作业机器人是一类能够在深海巨大压力环境下，安全可靠地进行海洋科学考察、取样、观察和海洋工程作业的特种潜水器。 一、引言 随着机器人技术的发展，出现各种类型的水下机器人。 本文将对世界各国的深海作业水下机 器人的发展现状进行分析，并介绍了 水下机器人开发研究的关键技术。 二、深海作业机器人的发展现状 无人遥控水下机器人ROV ROV是目前技术最完善、使用最广泛的是水下机器人，它具有可实时操作、持续作业时间长、易回收、丢失风险小等优点，但其活动范围小、对操作员的要求较高。 二、深海作业机器人的发展现状 无人遥控水下机器人ROV “KAIKO”号ROV（如图2）是日本海洋技术研究所研制开发的世界上下潜深度最大的潜水器，主要用于深海考察、观测、救助和协助水下载人潜器等作业。 二、深海作业机器人的发展现状 无人遥控水下机器人ROV 中国的 “海龙”号是上海交通大学为中国大洋协会研制开发的潜深3500米的ROV。 主要用于研究大洋深海生物基因和极端环境下微生物以及探索人类起源奥秘的考察。 二、深海作业机器人的发展现状 无人无缆水下机器人UUV UUV是按预编程序航行、作业的水下机器人，其活动范围比ROV大，但没有AUV智能，可根据作业要求，搭载不同的任务模块，其机动能力强，可进行简单的规划与避碰。 二、深海作业机器人的发展现状 无人无缆水下机器人UUV 日本东京大学开发的 R2D4水下机器人（如图），主要用于深海及热带海区矿藏的探察，能自主地收集数据，可用于探测喷涌热水的海底火山、沉船、海底矿产资源和生物等。 二、深海作业机器人的发展现状 智能水下机器人AUV 智能水下机器人是将人工智能、自动控制、模式识别、信息融合与理解、系统集成等技术应用于传统的载体上，在无人驾驶的情况下自主地完成复杂海洋环境中预定任务的机器人。 二、深海作业机器人的发展现状 复合型水下机器人ARV 复合型机器人ARV是一种集AUV和ROV特点于一身的新概念机器人，既可以像AUV一样进行自主巡航来完成大范围搜索、探测、测量任务，又可以像ROV一样，通过水面遥控进行深海精细观测、作业。 三、深海作业机器人的关键技术 适应深海环境的声、光探测技术 常用于水下环境探测的设备有声成像传感器和光成像传感器。 声成像传感器占有主要地位，其关键技术在于研究高分辨率声纳图像检测及运动目标跟踪技术。 根据水声专家的预测，激光成像是一种比较理想的手段，它具有微光成像的特点，探测距离又增加。水下激光成像主要研究激光成像特性及图像分析技术，以提高水下环境检测精度。 研究高分辨率成像声纳和水下激光信息的融合技术，降低单一传感器的探测缺陷。 还需研究高分辨成像声纳和水下激光成像的融合技术、并行定位和标图技术，实现实时、在线构建地图，提高对未知环境的探知能力。 三、深海作业机器人的关键技术 适应复杂环境的运动控制技术 复杂的海洋环境对运动控制系统提出了较高的要求。 海洋中海流的大小与方向不仅与时间有关，而且随地点的不同而变化。因此，需要依据水下机器人系统复合执行机构的特征，研究能够自主适应海洋环境的运动控制问题，减小深海航行能耗和提高作业精度； 并研究深海高速航行条件下的运动控制稳定性问题，为运载器控制算法的稳定性分析提供理论基础。 三、深海作业机器人的关键技术 水下精确导航与定位技术 水下精确导航与定位是主要的瓶颈技术之一。 目前主要采用捷联惯性导航与多普勒速度声纳组合导航方式，它能提高系统的可靠性和容错性能。 为弥补我国惯性导航仪器精度较低的缺陷，应通过对地磁匹配、重力场等地球物理导航及其与惯性组成的组合导航的理论与方法研究，使深海运载器导航系统具有无