工业机器人离线编程（ABB）4-3 工业机器人系统建立与手动操作.pptxVIP

4-3 工业机器人系统建立与手动操作一、工作任务1、工业机器人系统的建立2、工业机器人的手动操作二、实践操作①在“基本→机器人系统→从布局②系统名字和位置可以修改→下一个③选择系统的机械装置→下一个④系统选项→点击选项（根据需求设置） →完成图4-38 从布局导入机器人系统图4-39 修改系统名字图4-40 选择机械装置图4-41 完成系统创建1、工业机器人系统的建立按照图4-38 ~图4-41四步完成系统建立。系统建立过程中，右下角“控制器状态”由红色（启动）→黄色（连接）→绿色（完成）。二、实践操作图4-42 Freehand中手动关节图4-44 手动操作机器人3轴图4-43 手动操作机器人1轴图4-45 手动操作机器人4轴2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位①手动关节（图4-42 ~图4-45）：可以手动操作机器人的6个轴，下图手动关节操作1、3、4轴，其他轴的操作可自行练习。二、实践操作图4-46 设定参数图4-48 Y轴线性运动图4-47 X轴线性运动图4-49 Z轴线性运动2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位②手动线性（图4-47 ~图4-49 ）:拖动箭头进行线性运动二、实践操作图4-50 设定手动重定位参数图4-53 Z轴重定位运动图4-52 Y轴重定位运动图4-51 X轴重定位运动2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位③手动重定位（图4-50 ~图4-53 ）:拖动箭头进行重定位运动二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位说明：对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，根据需要亦可设为大地坐标或当前工具坐标等，大家可变换一下坐标参数，观察坐标框架的不同。二、实践操作①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动关节”。③完成。②拖动滑块、点击按钮、设定点动距离。机械装置手动关节操作步骤图4-54 选择“机械装置手动关节”图4-55拖动滑块、点击按钮、设定点动距离图4-56 移动完成2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性二、实践操作①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动线性”。③完成。②输入坐标值、点击按钮、设定点动距离。机械装置手动线性操作步骤图4-59 移动完成图4-57选择“机械装置手动线性”图4-58 设定点动距离2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性三、总结完成工业机器人系统的建立。在系统建立基础上，实现机器人的手动操作，包括直接拖动和精确手动，操作过程中，注意工具、坐标等参数的设置和Freehand工具栏按钮的功能。