第四章 根轨迹分析法4_2.pptVIP

稳态误差 例 4-26 系统设计 解： 练习： 4 -14 本章小结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，避免了求解高阶微分方程的麻烦。 * 1. 画出系统的根轨迹图 2. 在根轨迹上确定闭环零、极点的位置 3. 根据系统闭环零极点的分布分析系统 的性能 用根轨迹法分析控制系统的步骤: §4.6 控制系统根轨迹法分析法 利用绘制的根轨迹进行系统分析 稳定性 动态性能 稳态误差 利用绘制的根轨迹进行系统设计 根据性能指标要求确定系统参数 1. 稳定性分析 思路：关键点，根轨迹与虚轴的交点 例： 利用根轨迹分析系统稳定时根轨迹增益的取值范围。 系统开环传函为 解: 绘制根轨迹如图 0 Kg 7 2. 动态性能分析 等 等 ts 线 等ωn线 等ωd线 s 0 j w b s 1 s 2 - z w n w n j w d s 平面 例：单位反馈控制系统的开环传递函数为 若要求闭环系统单位阶跃响应的最大超调量 ?18%，试确定开环放大系数。 解: 设闭环特征根为 3个闭环极点为： -7.6 -1.2 + 2.1j -1.2 - 2.1j 3. 稳态误差分析 稳态误差 无差度 开环放大系数 输入 根轨迹的起点 在原点的个数 计算某点 的根轨迹增益 - 1.67 0 -1 -0.1 j s 平面 -0.5 - 0.33 不影响系统动态性能情况下，为使控制系统的速度 稳态误差小于0.01，问：控制器 的极点和零点应如何配置？ R (s) C (s) ) 1 ( + s s 1 － 为了不改变实轴外的根轨迹，这对零极点必须选在负实轴非常靠近原点的地方。可取 可通过增加靠近原点的开环偶极子的方式改善稳态性能