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Stewart并联机构姿态奇异描述和无奇异姿态运动规划研究 　　摘要：以单位四元数为姿态参数，研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵，构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程；通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程，研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。 　　关键词：并联机构；姿态奇异；无奇异；姿态运动规划 　　中图分类号：TP2422 文献标志码：A 　　六自由度Stewart并联机构由于刚度大、承载能力强以及运动精度高等特点，已被广泛应用于运动模拟器、医疗器械、工业机器人、微纳操作、力/力矩传感器、空间探测、并联机床等多个高精技术领域[1]。奇异位形严重影响并联机构的运动及力传递性能，对于并联机构来说，若机构处于奇异状态，机构将严重失稳并导致机构失控甚至被损坏。因此，并联机构应位于远离奇异位形的区域工作。得到机构的奇异轨迹是奇异规避研究的基础[2]。PENDAR等[3]利用平面几何中的Ceva定理研究三角平台型Stewart并联机构的奇异位形。文献[4]研究了Stewart并联机构姿态固定时的位置奇异轨迹在三维空间内的结构特性。吴洪涛等[5]以单位四元数为姿态参数，给出了Stewart并联机构奇异轨迹的三维图形描述。文献[6]给出了Stewart机构的奇异轨迹，并进一步给出无奇异工作空间的确定方法。 　　对于并联机构来说，规避机构的奇异位形的一个重要方法便是通过增加冗余驱动来实现[7-9]，但对于具有六自由度的Stewart机构，采用冗余驱动无疑会带来机构控制的复杂性，并且会进一步限制机构的工作空间。王玉新等[10]通过研究并联机构构型分岔特性，提出了一种利用扰动函数来规避并联机构转向点奇异的方法。文献[11-13]提出利用运动规划的方法避开机构的奇异位形。 　　由文献[14-15]可知，六自由度并联机器人机构动平台的任务空间对应于刚体运动变换群SE（3），相当于三维姿态变换群和三维欧式空间的半直积，即：SE（3）=SO（3）R3。由于对机构位于整个位形参数空间内实施运动规划具有很大的难度，而位于R3上的位置运动规划研究已较为成熟，故本文主要对Stewart并联机构位于SO（3）上的姿态运动规划进行研究。 　　基于机构的雅可比矩阵，得出机构位于SO（3）上的姿态奇异轨迹，并给出其三维图形描述。基于机构姿态奇异的轨迹描述，研究机构时间最优的无奇异姿态运动规划。 　　1机构的三维姿态奇异轨迹描述 　　六自由度Stewart并联机构的结构简图如图1所示，其动定平台为两个非相似型的半对称正六边形B1B2…B6，C1C2…C6 （i=1，2，…，6），并通过六根相同的球副-移动副-球副（或万向铰）支链（BiCi）相连。Bi和Ci分别为动定平台的六个顶点，Aj（j=1，3，5）为定平台六边形长边的交点。 　　P、O、βm、βb、Rm、Rb的含义分别如下： 　　P为机构动平台几何中心点；O为机构定平台几何中心点； 　　βm为动平台上边B4B5对应中心角，0°≤βm≤120°； 　　βb为定平台上边 C1C2对应中心角，0°≤βb≤120°； 　　Rm为动平台外接圆半径；Rb为定平台外接圆半径。 　　图1Stewart并联机构的结构简图 　　为分析并得到机构的奇异轨迹方程，在机构动平台上建立固连坐标系P-xyz，在定平台上建立固定参考系O-XYZ。将动平台中心点P作为动平台运动的位置参考点，设点P在固定参考系O-XYZ中的位置矢量记为P=[X， Y， Z]T；记动平台各铰点Bi在动坐标系P-xyz中的位置矢量为bi（i=1， 2， …， 6），记Bi在固定坐标系O-XYZ中的位置矢量为Bi（i=1， 2， …， 6）；定平台各个铰点Ci在固定参考系O-XYZ中的位置矢量记为Ci（i=1， 2， …， 6）。 　　定义机构的初始姿态，其满足如下条件： 　　① 给定机构动平台参考点P 的位置；② 动定坐标系的相应坐标轴相互平行。 　　在此，以具有三个独立参数的单位四元数Q=q0+q1i+q2 j+q3k（q20+q21+q22+q23=1）描述该机构动平台的姿态。其表示机构动平台以初始姿态绕通过P点且相对于固定坐标系矢量方向q1i+q2 j+q3k的轴旋转角度θ=2arccosq0所形成的姿态。此外，规定q0≥0，这样该单位四元数与刚体的姿态为一一对应关系，且避免了以欧拉角等描述姿态时所引起的以旋转矩阵求解欧拉角逆问题时无全局光滑解的问题[16]。基于单位