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两轮载人自平衡车姿态测量单元的设计 　　摘要：随着交通和环境问题日益突出，两轮载人自平衡车作为一种代步工作，具有使用简单、节能环保、运用灵活的特点，尤其是在狭小的地带，具有明显的优势。本论文以两轮载人自平衡车为研究对象，对两轮载人自平衡车的姿态测量单元设计进行了详细的研究，从而有效提高了自平衡车姿态角测量的精度，为自平衡控制的实现提供了有效的保证。 　　关键词：自平衡车；姿态测量；单元设计 　　两轮自平衡车是动态机器人的一种。在21世纪初期，美国发明家借鉴倒立摆的原理，利用自平衡技术推出了“Swgway”的载人代步工具。载人平衡车系统，以铅蓄电池作为能量来源，通过电机进行驱动，采用两轮平行安装的方式，在使用过程中，具有占地面积小、结构简单、操作容易等特点。 　　一、两轮载人自平衡车概述 　　（一）两轮载人自平衡车基本原理 　　两轮载人自平衡车具有左右两轮的电动代步车，属于同轴平行布置结构，是一种典型的类倒立摆欠驱动系统，具有摆具有不稳定、非线性、强耦合及自然不稳定的特点，系统通过检测车体倾斜角度，并利用平衡的原理，实现对左右电机的控制，从而有效控制两轮自平衡车的控制。 　　两轮载人自平衡车在使用的时候，无需采用任何控制措施，一旦在使用的时候，突然出现放手的现象，就会导致平衡车向前或者向后倾倒。当使用这站在自平衡车上时，使用者的重心就会位于支点的上方，当支点和重心处于竖直方向同一直线上，只有相对速度为零，才能维持平衡。因此，在使用两轮载人自平衡车时，只有通过强有力的控制手段，产生抵抗倾斜的力矩，才能更好地控制自平衡车的动态平衡状况，从而有效地抑制自平衡车在运行过程中发生倾倒的现象。 　　（二）两轮载人自平衡车的控制特点 　　1.平衡控制。两轮载人自平衡车在使用过程中，主要是通过采取负反馈的方式进行实现的。自平衡车在运行的过程中，当小车一旦偏离平衡点时，小车受到的回复力和位移偏离方向相同，在没有外力的情况下，小车就无法实现平衡的状态。在这种情况下，就要通过施加与回复力相反方向的力，使其在某个平衡点的力达到平衡状态。 　　2.速度控制。两轮载人平衡车在保持平衡的前提下，还要对速度进行控制。通常，小车的速度是通过自平衡车的倾角的大小来加以调整的。自平衡车在运动的过程中，当前倾角越大时，小车前进的速度也越快；反之，当后倾角角度越大时，前进的速度也就越慢。 　　3.方向控制。在两轮载人自平衡车的控制中，主要通过转向器实现对方向进行控制。在自平衡车的车体和转向杆连接处安装转向器，使用者就可通过转向器，实现对方向的控制。 　　二、两轮载人自平衡车姿态测量 　　在对两轮载人自平衡车姿态的设计中，主要是对其倾斜角度的进行测量，从而有效降低自平衡车制作成本，以达到保证两轮载人自平衡车的平衡。 　　（一）倾斜角测量单元硬件设计 　　通常，在对两轮载人自平衡车姿态测量单元硬件的设计过程中，主要是选择六轴惯性传感器MPU6050进行的，这种?鞲衅饔行П苊饬送勇菀怯爰铀偌频闹峒洳罹辔侍狻? 　　六轴惯性传感器MPU6050的内部具有截止频率可变的硬件低通滤波器、FIFO缓存队列、数字运动协处理器等辅助功能，具有很强的自校准及自我检测的能力。在对自平衡车的倾斜角测量单元硬件设计过程中，可以通过400Kb/s的I2C总线接口和控制器交换数据，从而有效满足各种运动检测场合的需求。 　　（二）倾斜角测量单元滤波器设计 　　通常，在对两轮载人自平衡车倾斜角测量单元滤波器设计的过程中，主要是通过以下几种方法进行的。 　　1.基于四元数的陀螺仪定姿算法 　　基于四元数的陀螺仪定姿算法，具有旋转速度快、精度高、无奇异点等特点，其主要计算方法为： 　　在式（1）中， 为陀螺仪输出时的旋转角速度构成的载体坐标系下的四元数向量，且 为上一次四元数向量， 则表示四元数交叉乘运算。在计算的过程中，主要是通过对（1）式将载体坐标系的角度苏转换到绝对坐标系下，之后再对 的积分实现绝对坐标系下姿态四元数的更新。离散后的具体实现过程为： 　　在（3）式中，将i取值为1、2、3、4，△t则为系统采样周期。根据更新后的四元数，可获得对应的旋转矩阵，从而得出四元数表示的车体倾斜角。 　　2.加速度计定姿方法 　　三轴加速度计可直接输出载体坐标系下的三个轴向的角速度分量，根据这三个角速度分量便可直接获得横滚角和俯仰角θ，且 　　在对加速度计定姿计算过程中，由于加速度计容易受到高频干扰信号、以及系统运动速度的影响，在进行动态角度测量时，经常会出现误差，对自平衡车运行过程中的动态系统角度测量非常不适合。 　　3.自适应显性互补滤波器设计 　　在对两轮载人自平衡车倾斜角进行测量的时候，陀螺仪输出的角速度直接进行积分便可得到姿态角，而姿态角具有很好的