测量机器人在线控制及其在地铁隧道自动化监测中的应用-大地测量学与测量工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 致谢 时光如水，岁月如歌！弹指间，三年的硕士学习阶段到了尾声，在这里我对 所有曾关心和帮助过我的人表示最诚挚的感谢！ 首先对我的导师张书毕教授表示感谢，本文从选题、大纲、实验、撰写一直 到修改、完成，张老师都给予了悉心的关怀与指导。学习之外，在生活、工作和 为人处世上张老师也一直提供了无私的帮助。张老师平易近人、严谨缜密、谦逊 随和的态度，一直是我学习和做人的榜样。再次向张老师表达我的感激之情， 祝愿张老师身体健康，工作顺利！ 其次，我要感谢卞和方博士、张秋昭博士，两位师兄在我论文写作过程中给 予了许多宝贵的建议，都使我受益匪浅。在日常学习和生活中，师兄们也提供了 许多建议和无私的帮助，教给我很多学习和做人的道理，和师兄们相处的日子 使我感触颇深。卞师兄谦逊的品质、稳重的性格，张师兄豁达开朗的性情、严 谨认真的态度，都是我学习的好榜样。 感谢信息工程大学的王若璞老师在接口技术方面的指点，祝您身体健康，生 活愉快！感谢我的师兄吴丰波硕士、赵庆志硕士、周鹏硕士和师姐侯晓真硕士， 几位师兄、师姐在学习和生活上都给了我很大的帮助，和你们在一起探讨学习上 的问题和生活中的点滴，相处的日子是短暂的，但也是美好的，感谢你们对我的 帮助。 再次，感谢同级的董宝玉硕士、陈西斌硕士、邱川硕士、丁楠博士，与你们 在一起生活、学习的日子很快乐！感谢大地测量硕 12 级的全班同学，谢谢你们 的关心和帮助，祝大家学习和生活愉快！ 感谢我的师弟陈忠伟硕士、王旭峰硕士、刘聪硕士，谢谢你们的帮助，祝 你们学业有成、前程似锦！ 感谢父母的养育之恩以及哥哥和姐姐的帮助，感谢你们的关心和支持！感谢 实验室的周鸣老师、邸庆生老师、仇春平老师，感谢你们提供的实验帮助。 感谢在百忙之中评审论文并提出宝贵意见的各位专家！ 感谢郭广礼老师、高井祥老师、刘志平老师、王潜心老师的指导帮助！ 最后再次感谢所有关心和帮助我的人，祝你们身体健康，万事如意! 摘 要 在施工时，地铁隧道的结构会受到很多因素（如地下水、地质、结构材料、 周围建筑等）的影响，导致隧道结构产生倾斜、沉降等变形，严重的甚至造成大 面积的塌方。因此，对地铁隧道的变形监测工作是必不可少的，尤其一些重要的 施工区域，更是需要全天候、持续的监测。传统的变形监测方式费时费力、含有 较多的误差源、周期较长，难以及时发现一些形变特别快的施工区域，测量机器 人自动化、智能化的优点弥补了这一不足。本文利用测量机器人对地铁隧道的变 形监测工作进行了分析研究和模拟试验，并在测量机器人的在线控制及数据预处 理方面进行了相关的程序实现，能够为地铁隧道及相关的施工变形监测提供更多 的安全保障，具有很强的理论研究价值及实践研究意义。 本文使用测量机器人 TM30 进行分析研究和模拟试验，以 Visual Basic 6.0 作为程序实现工具，在 TM30 提供的二次开发平台的基础上，重点研究了测量机 器人的在线控制和数据的预处理等问题。具体研究内容如下： （1）在测量机器人在线控制方面，研究了测量机器人与电脑端口的连接，监 测前的仪器参数设置，测站设置以及自动监测等问题，并编写了相应的程序予以 实现。 （2）分析了测量机器人 TM30 的误差来源，并针对角度及距离的标称精度进 行了实测试验，结果表明其具有可靠的测量精度；在实用性的基础上总结出了一 些削弱误差的合理措施。 （3）探讨了地铁隧道相关变形监测方法，在监测数据的预处理方面，提出一 种新的抗差估计方法—区间抗差估计法，并利用实测数据进行了试验分析，结果 表明该方法具有良好的抗差性能。 （4）采用了周期内的数据差分，利用一种新的距离改正方法，根据已知数据 对测量数据进行改正，有效消除了共同误差的影响。编制了角度及距离差分程序， 能够对观测数据进行批量差分处理。 （5）采用小波去噪的方法处理变形信号。实际观测中，有用的信号通常表现 为低频信号或者比较稳定的信号，而对有用信号起干扰作用的噪声则常展现出高 频特性，故考虑利用小波对低频具有较高频域的特征来有效地削弱噪声的影响， 并编制了相应的小波变换程序予以实现。 该论文有图 40 幅，表 19 个，参考文献 89 篇。 关键词：测量机器人；自动化；变形监测；区间估计；小波变换 Ⅰ Abstract When construction, the structure of the subway tunnel will be affected by many factors, such as groundwater, the geology, structure material, nearby buildings, etc.), which will lead to tilt, settlement deformation o