现代控制理论 - 绪论教学讲义.pptVIP

现代控制理论  Modern Control Theory 求解包括三方面： 1. 系统建模 用数学模型描述系统 2. 系统分析　定性：稳定性、能控能观性 　　　　　　定量：时域指标、频域指标 3. 系统设计　 　控制器设计、满足给定要求　结构设计　 　　　　　　　　　　　　　　参数设计 二、控制理论发展史（三个时期） 1．古典控制理论： （从30年代~50年代） （1）建模，传递函数 （2）分析法(基于画图)，步骤特性，根轨迹，描述建模，创造了许多经验模式。 分析法 状态空间　基于数字的精确分析。 　　　　　 几何法 （3）设计：带参数修正 1948年 美国数学家维纳《控制论》 2．现代控制理论：（50年代末~70年代初） 现代控制理论是以状态空间法为基础，研究MIMO，时变参数结构，非线性、高精度、高性能控制系统的分析与设计的领域。 现代控制理论发展的主要标志 (1)卡尔曼：状态空间法； (2)卡尔曼：能控性与能观性； (3)庞特里雅金：极大值原理； 现代控制理论的主要特点 研究对象: 线性系统、非线性系统、时变系统、多变量系统、连续与离散系统 数学上：状态空间法 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能 内容上：线性系统理论、系统辩识、最优控制、自适应控制等 3.智能控制理论（60年代末至今