( 未加摄像头和点阵) Arduino - 复旦大学物理教学实验中心Fudan ....pptx

基于Arduino的机器人段秀洋12307110109复旦大学 物理系概要实验阶段开发阶段问题与解决总结与体会Arduino单片机基础与应用开发实验阶段什么是单片机？简单地说，就是极简版的计算机几种Arduino开发板Arduino单片机基础与应用开发开发环境实验阶段众多实验题目Arduino单片机基础与应用开发实验网站截图电路搭建程序烧录，调整LCD显示实验Arduino单片机基础与应用开发实验阶段实验阶段数码管实验四位数码管显示Arduino单片机基础与应用开发实验阶段步进电机长尾夹便于观察转动角度步进电机实验Arduino单片机基础与应用开发实验阶段RFID与继电器RFID识别 IC卡ID继电器切换开关通断（常闭开关、常开开关）Arduino单片机基础与应用开发实验阶段RFID与继电器陌生IDArduino单片机基础与应用开发实验阶段RFID与继电器用户IDArduino单片机基础与应用开发实验阶段超声波模块可连续测距离，返回数据作为小车走、停的触发条件返回距离数据注：源程序引用自资料包例程（参考文献【1】）Arduino单片机基础与应用开发实验学习阶段——WIFI小车（学习与实践的平台）（注：网上购买套件，实验室小组成员共同组装调试）整体架构单片机Arduino集成拓展板红外通讯WIFI通讯舵机控制电机驱动超声波模块接口WIFI模块摄像头电机小车成品图Arduino单片机基础与应用开发实验阶段——WIFI小车功能实时传回图像前后左右运动支持红外遥控、WIFI遥控超声波测距支持舵机控制学习过程机械搭建（其他同学在做）电路连接(我在做)程序修正（参与）Arduino单片机基础与应用开发注：使用店铺提供的app可以观察图像并控制小车（参考文献【2】）开发阶段概述——机器人设计目标看得见图像实时传回（直接利用WIFI模块和摄像头）摸得着机械臂抓取移动远程控制机械臂走得了遥控移动位置点阵显示工作状态（其他同学在做）Arduino单片机基础与应用开发简单地说，用这个机器人可以代替人在危险环境下操作。可以用在gamma能谱实验室机器人俯视图(未加摄像头和点阵)Arduino单片机基础与应用开发硬件结构摄像头手机点阵显示（其他同学在做）WIFI模块（直接利用之前的小车）遥控器机器人主体架构电机机械臂蓝牙模块电压表Arduino扩展板四轮电机驱动板红外接收器锂电池ArduinoArduino小车框架Arduino单片机基础与应用开发驱动板——8输入8输出4轮驱动控制原理两个输入管脚控制一个电机分别施加高电位、低电位，实现正转分别施加低电位、高电位，实现反转驱动板Arduino单片机基础与应用开发Arduino与拓展板增加常用管脚数量与类型，有利于接线比面包板稳定有些拓展板还可以集成其他模块Arduino与其配套拓展板Arduino单片机基础与应用开发通讯部分红外线遥控遥控器与红外信号接收器Arduino单片机基础与应用开发通讯部分蓝牙通讯蓝牙通讯模块，用于控制机械臂Arduino单片机基础与应用开发搭建过程——机械臂硬件4自由度Arduino单片机基础与应用开发机械臂搭建过程——机械臂舵机基本原理实现0—180度角度定位通过改变脉冲信号的占空比实现（如图）舵机原理Arduino单片机基础与应用开发蓝牙信号读取蓝牙控制搭建过程——机械臂软件层次结构组合动作机械臂动作舵机角度机械臂定位机械臂动作舵机角度组合动作机械臂定位更复杂的动作。。。舵机角度机械臂动作组合动作机械臂定位舵机角度机械臂定位机械臂动作组合动作Arduino单片机基础与应用开发注：蓝牙通讯、舵机角度部分程序引用了资料包（参考文献【1】）的示例程序，在示例基础上进行修改、调整、整合以实现预期目标。视频1流水线组合动作Arduino单片机基础与应用开发视频2蓝牙控制机械臂Arduino单片机基础与应用开发视频3蓝牙控制机械臂Arduino单片机基础与应用开发电源保护电压监视所用的18650锂电池，电放尽了就意味着报废了Arduino单片机基础与应用开发数字电压表实战方案：GAMMA能谱放射源存取利用RFID模块以及继电器模块，将LED换成保险门开关用机械臂持IC卡开锁，再存取放射源。Arduino单片机基础与应用开发开门方案电源损坏电压表监控保护电路检查逐个排查，间接验证动力不足更换电机匹配电源Arduino单片机基础与应用开发问题与解决方案机械臂性能改变材质使用金属，增大尺寸增加自由度6自由度车架最好用车床定制用户体验控制端集成在电脑上控制端做成手机appArduino单片机基础与应用开发问题与解决方案总结通过本实验，初步开发出了具有一定实用价值的机器人，其工作性能还有提升空间。Arduino单片机基础与应用开发体会利用模块而不是从头做起，除非想要优化模块把注意力放在更高层次的