传感器随动铝合金脉冲GTAW背面熔宽实时控制-材料加工工程专业论文.docx

Classified Index: TG403 U.D.C.: 621.791 Dissertation for the Master Degree in Engineering REAL-TIME CONTROL OF BACK WELD WIDTH IN ALUMINUM ALLOYS PULSE GTAW BASED ON SENSOR SERVOING Candidate: Wang Dayong Supervisor: Prof. Wu Lin Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Materials Processing Engineering Affiliation: School of Materials Science and Engineering Date of Defence: June, 2011 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 铝合金自动化焊接时常出现变散热、变间隙等情况，采用恒规范焊接时无 法得到均匀一致的背面熔宽，使铝合金焊接产品的强度等性能较差，因此需要 对背面熔宽进行实时控制。此外，大尺寸工件焊接时常需要焊枪运动，由此带 来了传感器和焊枪同步运动的问题。本文针对以上两个问题，利用背面熔池在 图像中位置的变化来闭环控制传感器运动，使传感器随焊枪同步运动，在此基 础上对铝合金焊接过程中的背面熔宽进行控制。 首先，搭建了传感器随动铝合金背面熔宽控制实验系统，该系统具有背面 图像熔池及焊缝图像实时采集与处理、CCD 随动控制和背面熔宽控制功能。 其次，对铝合金背面熔池及焊缝图像的处理算法进行了研究。根据图像的 特点，开发了熔池及焊缝边缘提取算法，该算法的步骤为最大方差阈值分割、 二值开运算、二值闭运算和轮廓提取，在此基础上准确的提取了背面熔池位置 信息和背面熔宽信息，为随动控制和背面熔宽控制奠定了良好的基础。 再次，研究了背面传感器随动控制和背面熔宽控制的方法。设计了 PID 控制器进行背面传感器随动控制，并用试凑法对 PID 参数进行了整定，取得 了很好的随动控制效果。由于焊接过程具有强非线性等特点，本文用 Matlab 模糊逻辑工具箱设计模糊控制器对背面熔宽进行控制，模糊控制器的输入为背 面熔宽误差及误差的变化，输出为焊接速度。用面积法辨识了焊接速度与背面 熔宽之间的二阶传递函数，以此为基础通过 Simulink 仿真对模糊控制器的控 制效果进行了验证，并研究了量化因子和比例因子对控制性能的影响规律，为 实际焊接过程的参数调节提供了指导依据。 最后，同时进行了传感器随动控制实验和背面熔宽控制实验，实验结果表 明：本文 PID 控制器控制效果很好，随动控制的稳态误差小于 3.2mm。模糊 控制器的适应性强，在背面熔宽设定值、工件形状、间隙大小等因素不同时， 均能得到满意的背面焊缝成形，在参数选取适当的情况下，稳态误差不超过 0.4mm。 关键词: CCD 随动；脉冲 GTAW；二值形态学；背面熔宽；模糊控制 Abstract In aluminum alloy automatic welding process, heat dissipation conditions and butt gap are often different, it is difficult to guarantee the uniform of back weld width using constant parameters, this will reduce the performance of the weld, so it is necessary to study real-time control of back weld width. Besides, in process of large-size parts welding, welding torch need to move, in this case, CCD and welding torch must move synchronously. In order to solved these two problems, the change of back weld pools position was used to control sensors motion, on this basis, back weld width was controlled. Firstly, experimental system was built, this sy