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四轮拖车转向梯形机构剖析 　　摘 要：该文从四轮拖车的梯形结构构造入手，以阿克曼原理为研究基础，对传统转向梯形机构的传动机制进行了分析，并对其原理误差存在的原因进行了探讨。通过研究，该文认为若要有效消除传统转向梯形机构原理带来的误差，就应该探索建立一种带有误差补偿机制或者相应功能的转向梯形机构，从而实现四轮拖车转弯时的纯滚动，以提高运输的效率。 　　关键词：四轮拖车 误差补偿 纯滚动 传统转向梯形机构 　　中图分类号：V26 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2015）12（a）-0109-02 　　该文的研究，试图提高在运输过程中的效率上，对四轮拖车的传统设计机构原理进行分析，并在此基础上提出进一步完善该机构的方法。具体来说，梯形机构作为地面托车包括四轮拖车转向系的主要的机构之一，它的作用原理是合理匹配拖车在行进过程中左、右轮之间的偏转角关系，进而使两轮能够按照相同的弧度向中心方向旋转，即使轮子按照不同的圆周规律作纯滚动，以有效减少或者避免轮子在转向过程中的侧滑，这主要考虑到延长轮子的使用寿命及工作的效率。关于梯形机构转角的分析优化在学术界已经有很多理论成果，但是很多都忽视了机构原理误差对设计的影响，因此总是存在一定的瑕疵，为了更好地解决这一问题，该论文的研究试图阿克曼原理为研究基础找到克服这一误差的方法，真正使四轮拖车的梯形机构发挥在运输过程中的意义。 　　1 四轮拖车转向理论的若干分析 　　1.1 以阿克曼原理为基本参考点 　　一般来说，四轮拖车在运动行驶（直线或者转弯运动行驶）的过程中，它的每一个轮子的运动轨迹都需要严格按照实际发生的轮子运动的轨迹，具体来说，就是要求每一个车轮对应的轴线都需要有一个平衡点，即所谓的转向中心，以此保证轮子在转动的过程中与地面始终处于自然的碰触而作纯滚动的移动。 　　在该文看来，阿克曼理论的关键在于其注重把车前轮的定位角设计为零度，同时行走系统处于刚性状态，以及轮子在向前滚动过程中不受侧向力影响。在此基础上，它存在如下几点优势： 　　（1）四轮拖车（以该文的研究为例）在作直线运动行驶的过程中，四个车轮子处于相互平行的轴线之中，并且与汽车的纵向中心面处于垂直的状态。 　　（2）四轮拖车在作转弯运动行驶的过程中，所有的四个轮子应当循着同一个瞬时中心点作圆周运动，同时其前边的内轮和外轮的转角要符合一定的条件，以保证每一个车轮在滚动的过程中作纯滚动，这样就很好地避免了四轮拖车因为转向时与地面之间突然增大的阻力导致的车轮的磨损加速。 　　1.2 梯形机构滑移存在的可能原因 　　所谓梯形机构，是指为了满足阿克曼理论关于转向特性的四连杆的类似机构，这在建构模型中呈现为等腰梯形的平面结构。 　　一般来说，传统转向梯形机构因为在转向机构的结构设计上存在问题，因此其不具有阿克曼理论转向的特性，因此在车轮行驶过程中都会发生实际内、外转角关系与阿克曼理论存在偏离。具体来说，梯形机构按照一定的原理作相应角度范围的运动时，当四轮车的两个轮子发生角度的变化，因而进入运动行驶状态。这个时候，我们发现前两轮盘轴心线与后轴线不能总汇交在一点，即不能按照阿克曼原理给出的相应预设运动，这样就致使前轮梯形转向四杆机构在四轮拖车在运动行驶中的转向，会出现前面轮子中的任意一轮与地面之间的横向滑移，进而出现轮子与地面之间的摩擦效应。 　　2 四轮拖车前轮转向机构偏转角的误差如何计算 　　从实际使用中的四轮拖车来看，很多转向机构的设计都只能大致地符合阿克曼原理的要求，也即无法真正实现纯滚动的效果。那么，就造成了工作过程中工人牵引的费力和可能造成的不必要的磨损，进而失去轮子的平衡，不利于轮子的稳定性。在这一前提下，如果承载物体不是很沉，且车身长度不是很大的前提下，可以对轮子做一修改，以便于用万向轮的方式给予规制，但总的来说不利于控制拖车的前进方向。 　　总而言之，可以从这一机构分析中得到如下启示：若要准确实现纯滚动，一方面可以改变转向的横杆；另一方面也可以改变梯形臂的长度。通过这样一种误差补偿机制的介入，我们可以弥补在满足阿克曼原理上的不足。 　　3 纯滚动转向偏转角误差如何实现有效的补偿 　　3.1 技术方案的制定 　　在笔者看来，如果在机构的顶层设计上采用五杆机构的结构取代传统四杆梯形结构就可以圆满地解决现实车轮设计上存在的缺陷。 　　一般来说，我们可以通过理论计算的方式对凸轮的升程进行测算，现在比较普遍的则利用计算机仿真的技术达到这一目标。那么如何设计该机构的形状呢？有上述阿克曼原理提供的关系我们显然可以得到一个圆满的方案。为了避免求解含三角函数的非线性方程组，并且更直观更有效地呈现这一过程，可以利用CatiaV5进行三维建模，并且在其草图工具的基础上提出相应的轨迹曲线。 　　在