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输出反馈MIMO网络控制系统时滞独立稳定性剖析 　　摘 要：研究一种对象的输出信号通过网络反馈到单控制器,控制器的输出信号通过网络传输到执行器的多输入多输出控制系统。给出了该类网络控制系统的结构图，针对线性时不变的被控对象，建立了系统的综合数学模型，采用Lyapunov分析了其稳定性，推导出时滞独立的稳定条件。并通过数值算例验证了其可行性。?? 　　关键词：网络控制系统；建模；稳定?? 　　中图分类号：TP393.09 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2011）04-0127-03?お? 　　?? 　　基金项目：广西高校优秀人才资助计划项目(桂教人[2009]62号）；广西科技攻关项目(桂科攻0992006-8）。?? 　　 　　作者简介：袁帅(1984-)，男，广西桂林人，桂林理工大学机械与控制工程学院硕士研究生，研究方向为计算机网络控制；刘电霆(1966-)，男，广西桂林人，桂林理工大学机械与控制工程学院教授，研究方向为制造自动化与信息化、不确定环境下控制与决策。 　　 　　0 引言?? 　　将传感器、控制器、执行器等通过实时网络构成的闭环反馈控制系统称为网络控制系统(Networked Control System,NCS)。若NCS中被控对象有多个输入量和输出量，则称之为多输入多输出网络控制系统(Multi-input and Multi-output Networked Control System,MIMONCS)，如图1所示。?? 　　?? 　　对比传统的点对点互连的控制系统，NCS具有安装简便、易于扩展和维护等优点。但同时网络也带来数据传输的时延等问题，会给系统稳定性造成影响。?? 　　国内外学者研究得出的MIMONCS稳定条件，一般是时滞相关的。我们知道，控制系统中网络时延很难准确地测得，尤其是Internet网络时延数据的统计规律都难以获得。目前，基于Internet的远程网络控制系统很常见，时滞相关的稳定条件有其实际应用的局限性。?? 　　本文研究建立输出反馈MIMONCS的数学模型，并推导出时滞独立的鲁棒稳定条件。?? 　　1 输出反馈MIMONCS的数学模型?? 　　假设被控对象为线性定常连续时间?? 　　系统，由以下状态空间方程描述：?И? 　　-p(t)=A-px-p(t)+B-pu-p(t)??y-p(t)=C-px-p(t)[JY](1)?И? 　　 其中,??x-p(t)∈R+{n-p},u-p(t)∈R+m,y-p(t)∈R+r分别是被控对象状态向量、输入向量和输出向量。A-p为n-p×n-p矩阵,B-p为n-p×m矩阵,C-p为r×n-p矩阵。?? 　　为研究方便，控制器G-c??仍用线性时不变连续时间状态方程来描述：?И? 　　-c(t)=A-cx-c(t)+B-cu-c(t)??-c(t)=C-cx-c(t-τ-c)+D-cu-c(t-τ-c)[JY] (2)?И? 　　 其中,??x-c(t)∈R+{n-c},u-c(t)∈R+r,y-c(t)∈R+m分别是控制器的状态向量、输入向量和输出向量。A-c为n-c×n-c矩阵，B-c为n-c×r矩阵，C-c为m×n-c矩阵，D-c为m×r矩阵。τ-c??为控制算法在计算机内的计算时间。?? 　　由图1的信号关系，可知：?И? 　　u-{pj}(t)-y-{cj}(t-τ-{caj},j=1,2,…,m)??u-{cj}(t)=y-{pj}(t-τ-{SCj},j=1,2,…,r)[JY](3)?И? 　　 其中,??τ-{caj}和τ-{SCj}分别为控制器G-c的输出y-{cj}(t) j=1,2,…，m经网络传输后作为执行器的输入u-{pj}(t)的网络延迟和传感器的测量值y-{pj}(t),j=1,2,…,r经过网络传输给控制器作为其输入u-{cj}(t)??的网络传输延迟。令?И? 　　C-{pj}=[c-{pj1},c-{pj2},…，c-{pjn-p}],j=1,2,…r;?? 　　C-{cj}=[c-{cj1},c-{cj2},…，c-{cpjn-c}],j=1,2,…m;?? 　　D-{cj}=[d-{cj1},d-{cj2},…，d-{cpjr}],j=1,2,…m。?И? 　　 则，??C-p=C-{p1}??C-{p2}?う螵?C-{pr}，C-c=C-{c1}??C-{c2}?う螵?C-{cm}，D-c=D-{c1}??D-{c2}?う螵?D-{cm}?А＊? 　　根据式(3)并利用(1)和(2)，则：?И? 　　u-c(t)=y-{p1}(t-τ-{sc1})??y-{p2}(t-τ-{sc2})?う螵?y-{pr}(t-τ-{scr