船体典型曲面分段自动装配方案研究-船舶与海洋结构物设计制造专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取 得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得武汉 理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了 谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允 许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的全部 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保 存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有关机构或 论文数据库使用或收录本学位论文，并向社会公众提供信息服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期： 武汉理工大学硕士学位论文 摘 要 船体曲面分段由于结构复杂,制造较为困难，在我国船厂还处于人工装焊状态， 因而制造效率不高，导致它成为船舶制造周期的瓶颈。时代进入工业 4.0，智能船厂 要实现智能制造，而船体分段智能制造需以智能机器为中心。工业机器人作为智能 机器的代表，在船体曲面分段实现自动装配替代人工装焊将发挥不可替代的作用， 同时是未来我国船厂技术升级转型必由之路。以智能机器为中心的船体分段虚拟装 配，通过仿真是实现船厂资源的优化利用、降低生产成本与缩短船舶 HYPERLINK /doc/5837131.html 生产周期的必 要手段。 本文以散货船典型曲面分段为研究对象，在仿真平台下运用机器人进行曲面分 段自动化装配研究，主要研究内容有： （1）根据现行船体分段划分的方法、原则、特点以及评估方法，结合机器人焊 接的工作特点，提出一个基于机器人装焊的船体分段划分方案，建立相应的分段划 分原则、规范以及评估方法，并根据评估方法对一个散货船曲面分段划分方案进行 评估。 （2）分析曲面分段的装配形式，根据曲面分段的结构特点，结合工业机器人工 作特点，进行基于机器人焊接曲面分段装配中心（平台）设计。针对散货船典型曲 面分段，构建一个适合机器人装配的中心，确定装配中心的尺寸、工位划分、设备 选择、资源配置以及总体布置形式。 （3）对散货船典型曲面分段机器人自动装配进行工艺规划。对仿真过程中需 要的设备资源运用 CATIA 进行建模，针对造船胎架的结构特点，利用 Visual Basic 6.0 对 CATIA 软件进行二次开发，读取 EXCEL 中胎架的高度值，开发出胎架参数 化设计模块，实现胎架自动化设计与建模，提高船舶生产仿真效率。 （4）在 DELMIA 软件平台中，按照产品（Product）、工艺（Process）、资源 （Resource）分别导入曲面分段、装配流程、机器人、场地以及各种设备数字模型， 建立 PPR 仿真构架，实现船体典型曲面分段机器人自动装配工艺仿真验证,主要解决 机器人装配仿真过程中路径规划、碰撞干涉、离线编程等问题。 关键词：曲面分段，分段划分，机器人装焊，工艺规划，虚拟仿真 I Abstract The manufacturing of curved hull block is relatively difficult because of its complex structure, and artificial fabrication is still the main method for shipyards in our country, as a result, the efficiency of manufacturing remains a low level which leads to the bottleneck of shipbuilding cycle. With the entrance of industry 4.0, intelligent shipyard is supposed to realize intelligent manufacturing, while intelligent manufacturing of the hull section should center on intelligent machines. As the representative of intelligent machines, automatic assembly plays an irreplaceable role in curved hull block instead of artificial fab