大型绳索铰接式可展开机构的展开性能分析与优化设计-机械电子工程专业论文.docx

Classified Index: TG580.692 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering DEPLOYMENT PERFORMANCE ANALYSIS AND OPTIMIZATION OF LARGE-SCALE CABLE CONNECTED AND ARTICULATED DEPLOYABLE MECHANISM Candidate： Wang Rong Biao Supervisor： Prof. Li Bing Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： June, 2012 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 -I- -I- 摘 要 人类航天事业的发展对空间大型机构的要求愈发强烈，但限于发射技术和发 射成本，目前还没法将大型机构按原尺寸直接送上太空，为此空间可展开机构应 运而生，这种大型机构在发射时折叠收拢，到轨后按计划展开进行工作，服役期 满还能折叠回收。 本论文对可展开机构中的索杆机构进行研究，首次综合设计了带绳索的、铰 接式的、可展开折叠的、大型的、曲面的空间机构，推出了 3 种新型机构，并对 从中选取典型进行了从机构到运动、从静力学到动力学的分析以及优化设计，精 心考量了它们零部件设计的一致性、可互换性和经济性原则，并比较总结了它们 的可扩展性、折展性能、绳索布置方式、分析方法以及曲面构成方法。 本论文首先对剪式铰构成的三棱台机构、双 3R1S 闭环共支链正曲率机构和双 5R1S 闭环共支链负曲率机构进行机构综合分析，用螺旋理论分析 3R1S 闭环机构 的运动度，接着将基本单元进行大型的曲面扩展，用铺地砖理论和曲面几何理论 研究此三种机构的曲面扩展并分析它们的折展性能。为了深入剖析机构特性，对 三种基本单元选典型进行分析，第一步是运动分析，用解析几何法求解三棱台机 构的运动，用 D-H 表示法转换坐标描述正曲率机构的运动，此步所得广义坐标之 关系为第四步动力学分析做准备；第二步是通过总结曲面构成方法解释三种机构 的由来，并进行关键的绳索布置讨论，按驱动方式对绳索布置方式进行分类，给 出具体的绳索布置模型；第三步是对布置绳索后的机构进行静力学分析，求取展 开稳定后的受力关系和展开过程的受力关系，分别得到被动绳索预应力与电机驱 动力；第四步是在不忽略惯性力作用的情况下对机构进行动力学分析，得到驱动 力与运动的关系，理论计算与软件仿真对比进行验证；第五步也是最后一步，采 用多目标方法对机构的原始设计参数如杆截面、绳索截面、杆长比例和预应力进 行优化，获取更优的质量与刚度目标。 关键词：空间可展开机构；绳索铰接；共支链；曲面扩展；运动分析；优化设计 -II- -II- ABSTRACT With the development of the space industry, humans demands for large-scale spatial mechanisms become increasingly strong. But limited to launch technologies and launch costs, it is impossible to send the large-scale mechanism into space. So the spatial developable mechanisms are born at the right moment. These large mechanisms are folded while launching and deploy to work as the plan when arriving in rail. Furthermore, they can be folded for recovery at the end of their service lives. This thesis is about cable-strut mechanisms of developable mechanisms, and it is the first time to have a integrated design of large-scale, with cab