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基于Ｑ学习角色分配在多智能体协作中应用 　　摘 要：机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它是一个典型的多智能体系统。在足球机器人比赛中，由于攻防转换速度较快，各个机器人要不断地进行角色转化。采用Q学习方法研究了机器人足球比赛中的足球机器人的角色转换问题，实验结果证明了该方法的有效性。 　　关键词：多智能体；q学习；角色分配； 　　中图分类号:TP242.6 文献标识码:A 　　 　　Application of Robot Soccer Role Assignment Based on Q Learning in Multi Agent Cooperation 　　ZHANG Jie，LI Xiu-juan，ZHANGXiao-dong 　　（School of Electrical Engineering, Henan University of Technology,HenanZhengzhou450007） 　　Key words: multi Agent； Q learning； role selecting 　　 　　近年来，多智能体系统逐渐成为人工智能领域中一个引人注目的分支[1]。多智能体系统是由多个可计算的智能体组成的集合，它能协调一组自主体的行为知识、目标、方法和规划等，以协同地动作和求解问题。在多机器人系统中每个机器人