带式输送机系统模型的分析与降阶-控制理论与控制工程专业论文.docx

带式输送机系统模型的分析与降阶 摘 要 在现代 物料输 送行 业 中，从 输送量 、运 输 成本、 运输距 离、 地 形限制 等方 面来衡 量，带 式输 送 系统 在 中短途 运输 中 具有优 越的性 能 ， 随 着带式 输送技术 的发展 和工业 生产 规 模的扩 大，长 距离 、 高带速 、大功 率的 带 式输送 系统成为 物料输 送系统 的主 要 发展趋 势。 目 前对 带 式输送 机进行 研究 而 建立的 动力学模 型阶次 比较高 ，而 高 阶模型 的研究 分析 及 相应控 制器的 设计 是 相对困 难的 。为 简化模 型规模 和复 杂 程度 以 方便后 续的 控 制研究 工作 ， 有必 要 对带式 输送 机进 行降阶处理。 本文收 集了散 装物 料 带式输 送机 的 相关 参 数资料 ，并对 输送 带 运行状 态和 物理特性 及动力 学特 性做了系 统的分 析 ， 采取 Voigt 模型作 为 输送带的 基本单 元模型，并 将输送 带 分解成承 载段和 回程 段 各 20 小段进 行分 析，建立了 分别以 速度和加 速度为 输出 变量的状 态空间 方程 ， 构造了 80 阶的原始高阶模 型。 本文在 目前主 要 的 降 阶方法 基础上 ，结合 矩阵奇 异值分 解降 阶 理论， 平衡 截断降阶 理论和 Laguerre 降 阶理 论对原 始 模型进行 了降阶，通 过 降阶前 后输送 带 各处的速度输出曲线、系统传递函数频率特性曲线及其误差 H2 范数的比较，本文 将原模型降到 14 阶。 本文通过 Matlab 仿真 实验，对输送 带降阶 前后模型 的速度 和加 速度输出 曲 线进行 了比较 ，并 对 系统传 递函数 的频 域 幅值特 性曲线 进行 了 对比分 析 。对频 域高频 段降阶 效果 不 完善的 情况， 采取 了 优化系 统传递 函数 零 点的方 法改善了 整体降阶 效果， 达到 了 模型降阶的目 的。 关键词：带式输送机 Voigt 模型 模型降阶 Laguerre 降阶方法 零点优化 ANALYSIS AND REDUCTION OF BELT CONVEYOR SYSTEM MODEL ABSTRACT In the modern material transport industry, measure the throughput, transportation costs, transportation distance, terrain restriction, belt conveyor system has more superior performance in medium and short transportation. With belt conveyor technology development and industrial production scale enlargement, long distance, high speed, high power belt conveyor system becomes the main development trend. In order to study the belt conveyor, the order of the dynamic model is high. The difficulty of conveyor analysis and controller design is obviously improved. To simplify the size and complexity of the system model and, it is necessary to reduce the order of belt conveyor. In this paper, we collect some related data from the bulk material belt conveyor, and analyze the running status, physical properties and dynamic characteristics of the conveyor. Take Voigt model as the basic unit of the conveyor belt model. In bearing segment and return segment, decompose the whole belt into twenty small units. Respectively build the state space equation based on velocit