基于J1939的汽车网络控制系统CAN高层协议设计与实现-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

Classified Index: TP302.1 U.D.C.: 004.4 Dissertation for the Master Degree in Engineering DESIGN AND IMPLEMENTATION OF CAN HIGH LAYER PROTOCOL FOR AUTOMOTIVE NETWORK CONTROL SYSTEM BASED ON J1939 Candidate： Su xihong Supervisor： Prof. Cui gang Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Computer Science and Technology Affiliation： School of Computer Science and Technology Date of Defence ： July, 2007 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘要 控制器局域网 CAN(Controller Area Network)总线是现场总线的一种， 被广泛的应用于汽车、航天、医疗设备以及工业控制等分布式控制领域。 CAN 只定义了数据链路层和物理层，而标准化应用层的工作仍在进行中。 近年来 CAN 总线已发展成为车载网络系统的主流总线，并有基于 CAN 总 线通信协议的车辆应用层协议通讯标准 SAE J1939。J1939 协议是美国汽车 工程师协会 SAE(Society of Automotive Engineer)发布的，以 CAN2.0B 作为 网络核心的车辆网络串行通信和控制协议。J1939 已成为目前大型车辆中采 用最多的一种通讯协议。 SAE J1939 是一个高速通迅网络，用来支持分布在车辆中各个不同位置 电控单元之间实现实时闭环控制。SAE J1939 协议内容主要包括 SAE J1939- 21 数据链路层子协议、J1939-71 应用层子协议和 SAE J1939-81 网络管理层 子协议。阐明了 J1939 中的标识符格式和用法，三种通信方式等。 本文分析了 J1939 各个层次：物理层、数据链路层、网络管理层和汽车 应用层；参考 J1939 协议，设计和实现了汽车网络控制控制系统 CAN 高层 协议。该网络控制系统包括高速 CAN 和低速 CAN 网络，通过架设网关连 接两个速率不同的网络。高速 CAN 网络部分，通过仿真平台来研究和设计 发动机控制单元；低速 CAN 网络部分，由 9 个 CAN 节点组成，中央控制 模块，4 个门模块和 4 个灯模块。本文对 9 个 CAN 节点进行了硬件设计和 软件实现。最后，本文对 CAN 总线的性能进行了分析，包括总线利用率和 总线延时分析。 关键词 CAN； 高层协议； J1939； 仿真 Abstract The CAN (Controller Area Network) is a kind of bus, which has been widely used in automobile, spaceflight, medical devices, industrial control and so on. CAN has only defined the datalink layer and the physical layer. The standardization of application layer is still under way. Recently, CAN bus has became the mainstream bus of vehicle networks. The vehicle application layer communication standard SAE (Society of Automotive Engineer) J1939 which based on CAN protocol has come into use. J1939 protocol was published by SAE (Society of Automotive Engineer). It is a vehicle serial communication and control protocol, which is based on CAN2.0B. Now, the J1939 protocol has became one of mostly used communication protocol in large v