基于fpga的交流伺服系统工业以太网接口技术研究及开发-机械电子工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 FPGA 的交流伺服系统工业以太网接口技术研究及开发 I I I II 摘 要 随着交流伺服技术的发展和应用的普及、Ethernet 技术的飞速发展以及工业网络控制要求 的不断提高，面向工业以太网环境下的交流伺服系统在工业控制中的应用需求将越来越大。本 文在深入研究 TCP/IP 协议栈的基础之上，提出了适合于工业控制的精简 TCP/IP 协议栈设计方 法，并将其与交流伺服控制相结合，利用基于 FPGA 的可编程嵌入式开发技术，设计开发了带 有 Ethernet 接口的交流伺服控制器。 本文在对 FPGA、嵌入式技术以及永磁同步交流伺服控制技术的设计思想、设计方法和工 作原理研究和分析基础上，完成了带有 Ethernet 接口的交流伺服控制器总体方案和结构的设计。 并在此基础之上完成了系统硬件电路的设计，利用 FPGA 和 Ethernet 控制芯片 DM9000A 以及 网线接头 HR911105A 完成 Ethernet 接口电路设计，以 FPGA 和交流伺服控制芯片 IRMCK201 为核心完成了交流伺服控制电路设计。 着重研究了利用 FPGA 典型开发流程对数码管驱动模块、IRMCK201 参数处理模块以及编 码器信号处理模块的设计方法，并利用硬件语言仿真软件 ModelSim 对所设计的模块进行仿真， 来排除逻辑错误。详细介绍了 Ethernet 通信软件和伺服控制软件以及上位机通信界面的设计方 法，提出了面向交流伺服控制的精简 TCP/IP 协议栈的设计思想以及各层协议的定义，完成了 DM9000A 驱动程序以及上位机通信界面的设计。 在完成系统软、硬件设计的基础上，构建了一个带有工业以太网接口的永磁同步交流伺服 控制测试平台，对以太网通信、交流伺服控制、控制参数采集、上位机监控等功能进行了测试， 实验表明，系统性能达到了设计要求。 关键词：工业以太网，现场可编程门阵列，嵌入式系统，交流伺服控制，DM9000A ABSTRACT With the development of AC servo technology and the popular of application and the rapid development of Ethernet technology and the increasing requirement of industrial control network, the AC servo system for the industrial Ethernet environment in the industrial control application demand will become greater and greater. On the basis of in-depth study of TCP/IP protocol stack, this dissertation put forward a designing way of simplified TCP/IP protocol stack which can be used in industrial control, then combination it with the AC servo control, make use of the programmable embedded development technology which is based on FPGA, schemed out a AC servo controller with an Ethernet interface. In this paper, based on the research and analysis of the design methods and working principle of the FPGA, embedded technology and the design ideas of the permanent magnet synchronous AC servo control technology finished overall scheme and structure design of the AC servo controller with an Ethernet interface. and based on the whole system design scheme, complete the system hardware circuit design, using FPGA and Ethernet cont