大长径比柔性对象自动送料关键技术研究-机械工程专业论文.docxVIP

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大长径比柔性对象自动送料关键技术研究-机械工程专业论文

万方数据 万方数据 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解浙江理工大学有权保留并向国家有 关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借 阅。本人授权浙江理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复 制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 导师签名: 签字日期: 年 月 日 浙江理工 浙江理工大学硕士学位论文 大长径比柔性对象自动送料关键技术研究 摘 要 自动送料是实现物料全自动包装和装配作业的基础。然而大长径比柔性物料由于其 自身的细长特点和柔软特性,其几何形状具有不确定性,使得柔细物料难以分离拾取, 从而使这一类物料的包装作业尚停留在半自动化阶段。以一次性医用静脉采血针的包装 为例,现由人工完成上料,机器实施包装,增加了人力成本和劳动强度,且卫生条件难 以保障。同时,人工上料的方式难以满足规模化、自动化生产包装的需要。 为了解决这一问题,本文分析了国内外柔性对象自动送料的研究现状,同时在充分 考虑物料自身特性的基础上,以自动分料拾取和有序排列作为技术攻关,创新设计了一 种主要针对于大长径比柔性物料的自动送料装置,并完成了整机制作和试验研究。本文 主要完成的工作如下: 1) 通过分析大长径比柔性物料的典型特征,选取具有代表性的医用静脉采血针作 为具体实施对象,进行参数测定及特性分析,包括采血针软管的直径、长度、质量测量, 采血针堆聚状态相关参数测定。 2) 根据柔细物料的几何外形与变形特性,提出了基于搓分式和吸附式的两大分料 拾取机构。搓分式拾取机构重点进行了物料的力学和动力学分析,设计出最佳凹坑角60° 和最小夹持力 0.02N,以保证搓分的可靠性和稳定性。吸附式分料机构重点进行了吸附 过程中物料的动力学分析,确定出最小吸附力为 0.2N,最小吸腔截面为 2.86mm2 这一重 要设计参数,以确保物料可靠吸附拾取。 3) 进行了分料拾取机构的试验研究。设计出搓分式和吸附式两大试验平台,两者 拾取效率之比为 80%: 86%;搓分式通过设计正交试验确定出扎入深度 30mm、初始杆距 4mm、夹持力 1.0N 这一组最佳参数组合水平。 4) 搭建理料装置实物平台,以缩短理料装置的工位等待时间为目标,进行多种排 列方案的设计与比较,提出偶移奇位法和拆步排列法两大排列方法,并以效率优先,确定 最大步数为 5 步的拆步排列法作为最终的有序排列方法。 5) 以吸附式分料为基础,实施自动送料装置的集成设计,并且将其分解为取料、 旋压、定直三个主要功能模块。基于 PLC、传感检测技术、伺服控制技术,进行了系统 软硬件设计,搭建平台实物并进行装配调试,整机送料效率为 80000 次/日,试验平台的 各项数据基本上达到设计要求。 关键词:大长径比;柔性;送料;自动分料;有序排列 I Abstract Automatic feeding is the basis of automatic packaging and assembly operations. However, with characteristics of slender soft, the geometry of the flexible material with large length-diameter can not be determined. Soft material is difficult to separate and pick up, so this kind of packing operation still stays in the semi automation system. With the case of disposable venous blood taking needle, the existing machines adopted a combination of artificial feeding and machine packing. This increased the labor costs and intensity, and sanitary conditions can not be guaranteed. At the same time, it is difficult to meet the needs of large-scale and automated packaging. In order to solve this problem, in this paper, analyzed present situation on automatic feedin

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