室内移动机器人自定位方法研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

浙江大学硕士学位论文h 浙江大学硕士学位论文 h 万方数据 致 致 谢 时光荏苒，两年半的研究生生活已经接近尾声。 值此论文完成之际，我首先要衷心感谢我的指导老师熊蓉老师，在整个硕 士生的学习生涯中，熊蓉老师自始至终地给与了我无私的关怀和悉心的指导。 熊老师为人和蔼可亲，工作认真专注、思维开阔，给了我非常多的指引和点播， 熊老师的每一次鼓励都让我在科研的道路上愈发坚定。 其次，我要感谢机器人实验室的李千山博士和王越博士，这两年来，两位 师兄给了我非常多的指导和帮助，他们开过的眼界、扎实的理论基础、脚踏实 地的科研态度，一直是我学习的榜样。当我科研遇到问题时，他们无私的帮助 我分析原因、解决问题，让我万分感激。 再次，我要感谢浙江大学机器人实验室的全体老师和同学。临别之际，更 加珍惜和怀念那段跟你们在一起学习和生活的快乐岁月。大家在科研上相互鼓 励、相互督促；在生活中一起玩耍一起嗨，大家为了梦想共同努力奋斗，感谢 你们的一路陪伴。 最后，感谢我的女友刘紫君硕士，感谢在这最美的玉泉校区牵手最美的你， 感谢在这900多个日日夜夜有你的陪伴。感谢我的家人，你们对我的关心和爱 护，是我在学术道路上坚持前进的精神动力。 特别感谢各位老师在百忙之中对本论文进行评阅。 万方数据 摘 摘 要 自定位问题是移动机器人自主导航中的基础性问题。尽管机器人自定位方 法经过多年的研究已经相对成熟，但是如何依靠低成本传感器实现稳定的室内 定位依然存在很多难点，另外，机器人在动态环境下定位，依然面临着环境动 态改变、动态障碍遮挡等诸多挑战。这些难题的攻克，对于移动机器人的应用 和推广，具有重要的实用价值和现实意义。 本论文针对办公环境下的室内低成本服务机器人，研究并实现了基于RGB— D相机的自定位解决方案：同时，针对工业环境下的智能无轨AGV，研究并实 现了面向动态环境的改进定位算法。主要研究成果包括： 1．提出了一种基于点一面特征融合的RGB—D视觉里程计算法，结合FAST特征 点和点云平面特征，通过一致性约束图进行特征关联并进行优化运动求 解。算法具有较高的跟踪精度，同时满足实时性需求。 2．提出了一种基于蒙特卡洛定位算法和RGB—D相机的两轮自平衡机器人自定 位方法，通过基于地面提取的相机外参自标定解决了相机姿态晃动的问 题，通过选择性粒子滤波和粒子可行地图改进了全局自定位，解决了相机 视野范围小导致全局定位收敛成功率低的问题。该方法具有较高的精度和 速度。 3．提出了动态环境下的双地图定位算法，在环境发生大面积变化时，根据实 时观测进行SLAM从而构建出局部地图并进行稳定准确的自定位，为机器 人在动态工业环境下的自主导航奠定基础。 关键词：自定位，视觉里程计，RGB—D，蒙特卡洛定位，动态环境 ⅡI 万方数据 AbstractLocalization Abstract Localization iS a foundation issue for mobile robots，which is critical to autonomous navigation．Although localization problem has been widely studied for many years， there are still lot of problems to solve for stable applications．The is how to localize a robot in indoor environments by low cost sensor,such as RGB—D camera． Another challenge is how to localize in dynamic environments which is continuously change and full of dynamic obstacles． In this thesis．a RGB—D camera based localization solution is researched and im— plemented on a service robot under indoor office environment．In the meanwhile，a localization method in dynamic changing environment is studied and improved for in．- dustry railless intelligent AGV(Automated Guided Vehicle)．The main contributions follows： 1．A point—plane featu