周衍柏《理论力学教程(第三版)》电子教案第三章8-9刚体力学.pptVIP

小结 作业 3.1 3.9 3.12 3.16 3.20 * 第三章 刚 体 力 学 导读 定点转动和一般运动描述 定点转动加速度 欧勒动力学方程 §3.8 刚体绕固定点的转动 1 定点转动运动学 刚体内只有一点始终不动. 圆盘绕轴Oz’转动, 该轴固结在内悬架, 内悬架绕固结于外悬架的ON轴转动, 外悬架又绕轴Oz转动. 三轴交点O始终不动的. 定点转动自由度: 两个独立变量来描述角速度矢量的取向, 一个变量来描述整个刚体绕转动轴的运动. 通常用三个欧勒角来描述它的运动. 进动 自转 章动 设在某一瞬时, 刚体的角速度是?, 取向沿着该时刻的转动瞬轴OM, 如图所示. 在此瞬时，刚体内任一点P的线速度 O r R P ? 刚体绕固定点O转动时，则体内任一点P 的线加速度为 转动加速度 向轴加速度 刚体作一般运动时, 刚体内任一点P的速度及加速度为 例1 当飞机在空中以定值速度V沿半径为R的水平圆形轨道C转弯时, 当螺旋浆尖端B与中心A的联线和铅垂线成?角时, 求B点的速度及加速度. 已知螺旋桨的长度AB=l, 螺旋桨自身旋转的角速度为?1. 解: 取螺旋桨的中心A为动坐标系原点, 其单位矢量如图, 则当飞机转弯时, 整个飞机绕 k 转动的角速度为?0=V/R, 故螺旋浆的合成角速度为 又