刚体朝向轨迹中四元数样条曲线的研究计算数学专业论文.docxVIP

合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学学历硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名) 主席：中国科学技术大学，教授， 委员：合肥工业大学，教授， 合肥工业大学，教授， 7魏致／ 合肥工业大学，教授， 耀新 合肥工业大学，教授， 奔协- 导师：合肥工业大学，副教授，研盛， 万方数据 学位论文独创性声明本人郑重声明：所里交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所里交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得盒把工业太坐或其 他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果傲出贡献的个人和集体， 本人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名：；奇f三聋夫 签名日期：p，；年中月，≥日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解金肥工业太堂有关保留、使用学位论文的规 定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向图家有关部门或机构 送交论文的复印件和电子光盈，允许论文被查阅或借阅。本人授权盒B巴王些太 差—可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印 或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密届适用本授权书) 学位论文作者繇许‘：吱指导教师签名．唧毒 签名日期：必，f年4与屹日 签名日期：2。15年犁月22扫 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E．mail： 通讯地址： 邮政编码： 万方数据 致谢时光荏苒，岁月如梭，两年半的研究生生涯即将结束，回首求学路上的点点 致谢 时光荏苒，岁月如梭，两年半的研究生生涯即将结束，回首求学路上的点点 滴滴，我的每一步成长都离不开良师益友的指导和帮助，他们帮助我顺利完成学 业，在此，我表示深深地感谢。 首先感谢我的导师邢燕副教授，是您教会了我如何做科研如何思考问题如何 把握问题的发展方向，在您的两年半时光里我的科研能力上有了很大提高，生活 中办事能力有了巨大进步。每当想起老师您为人师表的品格，严谨的治学态度， 广博的学识，扎实的工作作风，独到的见解，我都感到在您指导下的研究生阶段 学习会对我今后生活产生很深的影响．在论文完成之际，谨向您致以诚挚和深切 的谢意! 我还要特别感谢研一给我上课的老师：檀结庆教授、唐烁教授、殷明教授等。 他们讲授的知识和严谨的治学态度帮助了解开了为何学不好的困惑，同时让我对 数学有更深的领悟，谢谢您们。感谢我的室友，感谢我的同班同学，感谢师弟师 妹，他们对于我论文的顺利完成给予了支持和鼓励． 感谢我的家人一直以来对我的支持与鼓励。多年的求学生涯，幸亏有他们对 我的理解与支持，我所取得的每一点成绩都凝结着他们的爱，我永远感激他们。 特别感谢我的父母，他们在生活上帮助照顾我，在学习工作上不断鼓励和支持我， 正是他们的支持是我学习进取的动力。 多年的学习和研究工作中，太多的人给予了我热心的帮助和温暖的关怀，我 无法在这里一一列举他们的名字，但我从心底感激他们，感谢所有关心、帮助和 支持过我的人! 最后，要感谢评阅、评议硕士论文和出席硕士论文答辩会的各位专家学者， 感谢你们在百忙中抽出宝贵时间给予指导和帮助． 作者：许任政 2016年4月 万方数据 摘要四元数理论是爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿爵士于19世纪40．60年代创 摘要 四元数理论是爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿爵士于19世纪40．60年代创 立，是复数在四维实空间的不可交换延伸，是有限维的实数结合除法代数，是 Clifford代数的一个子代数。20世纪60年代末四元数开始在经典力学中获得实 际应用。1985年，Shoemake把四元数引入计算机图形学，从此四元数开始在计 算机图形学中、计算机动画、计算机视觉和机器人等领域获得广泛应用。 本文将四元数方法与CAGD中样条曲线尤其是B样条曲线理论相结合，以 四元数球面线性插值、四元数旋转表示等理论为基础，辅以B样条、广义B样 条以及三角参数样条等数学工具，对刚体朝向轨迹中四元数样条曲线若干问题进 行了探究。主要工作及成果分为两个部分： 第一部分是在B样条及广义B样条曲线理论基础上，构造了一类广义B样 条四元数曲线，分析了该类四元数样条曲线的p连续性、局部可控性等性质。 该类广义B样条四元数曲线不仅是Kim经典B样条四元数曲线的推广，而且具 有更高的连续性。同时，该类四元数样条曲线也保持了欧氏空间中样条曲线许多 微分性质，并且可以选择不同的核函数来获得更多的形状。 第二