带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究机械电子工程专业论文.docxVIP

上海交通大学博士学位论文 上海交通大学博士学位论文 带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究 作变质量物体，针对质点动力学两类基本问题，基于变质量牛顿力学建 立了WCR的动力学模型。最后建立了变SSC吸附力和变质量情况下 WWCR的动力学模型。仿真分析表明，SSC吸附力和自身质量的变化对 这一类WCR(包括WWCR)运动特性的影响很大，建立的动力学模型 为其运动控制和路径规划提供了理论依据。 (2)驱动轮打滑时WWCR的壁面运动特性分析。SSC吸附力相对不 足和重力的影响、以及吸附力和质量的变化是造成WWCR经常发生打 滑的主要原因。采用增广广义坐标转移法，兼顾驱动轮的纵向和侧向滑 移，建立了打滑运动学模型；分别基于小参数奇异摄动法和车辆动力学 理论建立了打滑动力学模型，并基于滑转率理论，建立了WWCR的牵 引力控制系统模型。仿真算例表明，通过对SSC吸附力和驱动力矩的协 调控制，可调节打滑程度，弥补打滑引起的运动轨迹偏移。最后提出了 使WWCR能量消耗最小的吸附力最优控制问题。 (3)SSC吸附力变化对WWCR转向运动和越障性能的影响分析。转 向能力是体现越障性能的主要方面，首先分析了姿态倾斜的原因，得到 了WWCR的转向运动学和动力学模型。定义了转向阻力系数、转向灵 活度和外侧轮转向功率系数作为评价WWCR转向运动性能的指标，为 SSC结构参数设计与优化、驱动电机功率选择和校验提供了理论指导。 针对带三个SSC的WWCR越障过程进行了动力学分析，考察了可靠越 障对SSC吸附力的要求。 (4)提出了一组新颖的平面型玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则，据 此设计了多种自身无行走驱动装置并带有SSC的壁面牵引清洗机器人系 统WSCR。WSCR的本体在楼顶卷扬机的牵引作用下，依靠自身重力在 保持壁面吸附的同时完成移动和清洗作业。介绍了目前已经设计实现的 两个本体模型、工作流程和机构改进措施，并提出了采用壁面牵引滑动 为主、轮式姿态调整为辅运动方式的第三个本体模型；分析了WSCR本 体的动力学、从动滚轮打滑、转向和越障等运动特性，通过实验测试了 摘要白行设计的轮式单SSC的转向性能，得到了各指标基本随吸附力线性变 摘要 白行设计的轮式单SSC的转向性能，得到了各指标基本随吸附力线性变 化的关系曲线。介绍了WSCR的主从分布式控制系统和两个本体模型的 户内外试验情况。现场试验表明，尽管本体运动自由度有限，但在平面 幕墙清洗领域，能避免WWCR运动控制复杂、易受SSC吸附力和质量 变化的影响及负载受限等缺点，和其它清洗机器人相比，具有机构简单、 成本低、工作效率高、清洗效果好、实用化程度较高的特点。 (5)SSC的负压吸附特性分析及其结构优化设计方法。将SSC看作 流体管路系统，基于伯努利方程推导了流体流动的能量传输方程，得到 了负压与各工作参数的关系式。分别建立了WSCR和WWCR两种SSC 结构的流体模型，得到了在电风机开启和关闭、越障以及遭遇壁面缝隙 时的等效电路和负压响应，并进行了对比分析。通过实验得到了wSCR 的SSC工作特性曲线，建立了该SSC的理想密封模型。最后分析了SSC 结构参数对其负压吸附特性的影响，得到了SSC及其密封装置结构优化 设计的指导原则以及负压控制方法，为SSC获得良好的壁面吸附特性和 滑动密封性能提供了依据。 关键词i爬壁机器人，滑动式吸盘，运动特性，应用研究，壁面牵引滑 动式清洗机器人，负压吸附特性 ABSTRACTANALYSIS ABSTRACT ANALYSIS OF THE MOTION CHARACTERISTIC AND APPLICATIoN STUDY oF WALL．CLIMBING RoBoTS WITH SLIDING SUCTIoN CUP ABSTRACT wall—climbing robots(WCRs)，as a kind of automated devices working at higll altitude and at hostile environment，can relieve human beings from tedious and hazardous works，reduce the COst of activity,and increase the working efficiency and the automotive level．According to the motion characteristic of suction cup on the wall．there ale two kinds of WCRs witll the general