仿阿米巴机器人系统设计及其动力学仿真精密机械与精密仪器专业论文.docxVIP

j’，’珥*F哪一 j’，’珥*F哪一 A d issertation for Master’S deg ree System Des ig n and Dynam ic Sim ulation of Amoeba ro Ot Author’S Name： Lei Chen specialtyPrecision Machinery and Precision Instrumentation Supervisor： Prof．Minzhou Luo Finished tl e June 2加，2010 中国科学技术大学学位论文原创性和授权使用声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 中国科学技术大学学位论文原创性和授权使用声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写 过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确 的说明。 作者签名： 签字日期： 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥 有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入有关数据 库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。本人 提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 f 口公开 口保密(——年) 作者签名： 导师签名： 签字日期： 划竺]一 签字日期： 拥护．6．，15I 系统的可靠性，对本机器人的控制系统进行了模块化设计，将其划分为微处理器 系统的可靠性，对本机器人的控制系统进行了模块化设计，将其划分为微处理器 模块，传感器模块，电源模块，无线通信模块，串口通信模块和电机控制模块等。 本文深入调研各种驱动技术，拟采用较新颖的IPMC驱动器，制备IPMC材 料，并对其进行性能测试，通过分析测试结果发现，IPMC材料的力学性能还有 待于进一步提高，本文选用较成熟的微型电机的驱动方式，设计出微型电机驱动 的具体驱动结构。最后将移动机器人的各个部件进行组装，完成系统的调试，通 过实验发现机器人运动效率提高的因素并证明实验结果与设计要求基本吻合，最 终实现了机器人的行走。 关键词： 仿阿米巴COSMOS离子聚合物金属复合材料仿真 11 力bstractThe 力bstract The mobile robot has to pass through various obstacles in some specific environment such as pipe inspection，human medical examination，collapsed space rescue and SO on．Therefore，the traditional driven approaches like wheeled，legged or Snake-like robot are insufficient．Single-celled amoeba．has a novel characteristic that it Can walk by deformation or skin-flip．amoeba could extend its skin by forming a ring which helps it achieving a continuous movement．This sports mode is strikingly different from the conventional tube robot．Thus，it provides a novel way to do research on rescuing robots，medical robots，pipeline inspection robots． In this paper，an intensive study of the novel characteristic of the amoeba has been made．The kinematic mechanism of the amoeba flipping skin and biomechanical model of cytoplasm are discussed．Combining single—celled amoeba、S campaign strategy with the driving method of pipe robot，we apply the