可变胞并联机械臂样机的研制与误差分析-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椂 暋 椃 暋 斨旓旍棶棽椂暋斘旓棶椃 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椄 椃 暋 暋 暋暋斒旛旍棶棽棸棻椄 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椄棸椃灢棻椂椆椄灢棻棸 可变胞并联机械臂样机的研制与误差分析 棳棳 棳 棻棽棾灣 棽 棽 棻棾 棳 棳 棳 荣 誉 韩 勇 刘双勇 曲梦可 暋 暋 棬 棳 椈 河北科技师范学院机电工程学院 河北秦皇岛 棻棶 棸椂椂棸棸棿 棳 椈 中信戴卡股份有限公司装备研制中心 河北秦皇岛 棽棶 棸椂椂棸棸棿 棳 棭 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 河北秦皇岛 棾棶 棸椂椂棸棸棿 椇 棳 棳 摘要 提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂 其基础构型是 棾灢斝斦斝斢并联机构 对机械臂进行 棳 暎 棳 了误差建模与分析 并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差 首先 提出了通过对 棾灢斝斦斝斢机构各驱动副的 棳 椈 棳 组合锁定实现机械臂变胞的设计思路 从而使机械臂可以根据任务需求改变自身构型和性能 然后 采用含误差源的闭 棳 棳 棳 环矢量回路法 建立了机械臂 棾灢斝斦斝斢机构的误差传递模型 并以此为基础 分析了机械臂的各误差源对其运动平台输 椈 棳 棳 出误差的影响规律 接着 根据各误差源对机械臂的输出误差影响程度 确定了各主要运动副配合零件的加工精度等级 棳 椈 棳 及公差 在此基础上研制出机械臂的实验样机 最后 采用一套高精度的工业机器人标定系统对机械臂的实验样机进行 棳 椇 棳 了定位误差测量 实验表明 机械臂的运动平台的位置误差均在 棸棶棸棸椀暙棸棶棸棾椄旐旐之间 姿态误差均在 棸棶棸棻棸暙棸灡棸棿棿曘 棳