自动控制原理第5章.pdf

第5章线性系统的频域分析法 第5章线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis Frequency-response analysis 本章知识架构 本章知识架构 引言 引言 1. 为什么要对系统进行频域分析？ 1. 为什么要对系统进行频域分析？  时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时  时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时 域响应（和性能指标）,研究和分析系统动态性能和稳态 域响应（和性能指标）,研究和分析系统动态性能和稳态 误差最为直观和准确,但是,不利于工程研究之处： 误差最为直观和准确,但是,不利于工程研究之处： 计算高阶系统十分困难； 计算高阶系统十分困难； 不易看出系统参数变化对系统动态性能的影响； 不易看出系统参数变化对系统动态性能的影响； 很难提出改善系统性能的途径。 很难提出改善系统性能的途径。  频域分析法:是一种间接的研究控制系统性能的  频域分析法:是一种间接的研究控制系统性能的 工程方法。它研究系统的依据是频率特性，频 工程方法。它研究系统的依据是频率特性，频 率特性是控制系统的又一种数学模型。 率特性是控制系统的又一种数学模型。 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 2. 频率响应、频率特性和频域分析法  频率响应:正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量。  频率响应:正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量。 （控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合 （控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合 成） 成）  频率特性:系统频率响应和正弦输入信号之间的关系，它  频率特性:系统频率响应和正弦输入信号之间的关系，它 和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。 和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。  数学基础：控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响应  数学基础：控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响应 的性能。研究其的数学基础是Fourier变换。 的性能。研究其的数学基础是Fourier变换。  频域分析法:应用频率特性研究线性系统的经典方法。  频域分析法:应用频率特性研究线性系统的经典方法。 3. 频域分析法的优点 3. 频域分析法的优点 (1)在频域内应用图解分析法评价系统性能。 (1)在频域内应用图解分析法评价系统性能。 (2) 不必直接求解系统的微分方程,而是间接地揭示系统 (2) 不必直接求解系统的微分方程,而是间接地揭示系统 的时域性能。 的时域性能。 (3) 方便地显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进 (3) 方便地显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进 一步指明如何进行校正。 一步指明如何进行校正。 5.1 频率特性的基本概念 5.1 频率特性的基本概念 1. RC 电路 对于图5-1所示的RC 电路，其传递函数为 U ( s) 1 C s ) 1 （ o U ( s) R 1 ( C s) s 1    i 式中， τ=RC 。 图5-1 RC 电路 设输入电压为正弦信号，其时域和复域描述为 设输入电压为正