基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：史丈橇 日期： 29，0年3月占日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(圈在授予学位后即可口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)：史文韬 导师(签字)：衲毛 日期：2，10年j月S日 7州·年了月了Et ●I-I-I■■■●-■■r●■■■■■■r--，I●LII} 下机器人技术得到了迅猛的发展。水下机器人的运动控制性能，是决定水下 下机器人技术得到了迅猛的发展。水下机器人的运动控制性能，是决定水下 机器人是否能良好的完成工作的重要因素。本文开发的运动控制系统就是以 水下机器人为工作载体，完成了水下机器人运动控制系统的设计。 为了赋予水下机器人智能控制和自主导航的能力，解决机器人开发过程 存在着高成本、大功耗等问题，本文应用嵌入式技术开发了水下机器人控制 系统。研究内容主要包括以下三方面： 通过对水下机器人技术和嵌入式技术的研究，设计了基于“DSP+PCI04 的嵌入式运动控制系统。 通过对DSP控制芯片原理与结构特点的学习，设计了DSP最小相位系统、 电源模块、时钟模块、PCI04总线模块以及基于双口RAM的高速通信接口电 路，完成了具有高速数据处理能力和高效通讯能力，及高集成度和高可靠性 的水下机器人嵌入式控制系统硬件设计。 建立了水下机器人运动坐标系和五自由度运动模型，设计了水下机器人 神经网络幂次指数趋近律滑模控制器和模糊趋近律滑模控制器，并针对深海 静水和有海流两种情况下对于水下机器人的位置控制和速度控制进行了仿真 验证。 针对深海静水和有海流两种情况对水下机器人的单纯滑膜变结构控制方 法和二次型最优化法设计的神经网络幂次指数趋近律滑模控制方法进行了对 比仿真实验，证明了本文所设计的改进滑膜控制器极大地消弱了抖振，控制 效果良好。 关键词：水下机器人；数字信号处理器；改进滑模控制 哈尔滨T秤大学硕+学何论文Abstract 哈尔滨T秤大学硕+学何论文 Abstract As human exploration of the oceans continued to deepen，being assistant of exploitation of ocean,AUV technology is developing fast．The performance of AUV motion control determines whether AUV call complete the good work of important factors．This paper developed motion control system is to work on AUV to complete the AUV motion control system hardware design． In order to allow intelligent control of AUV and autonomous navigation capabilities to deal埘th the vehicle development process，the existence of lligh-cost，large power consumption and other issues．This paper has used embedded technology to develop AUV control system．The study includes the following three aspects： After the study of AUV and embedded technology,we proposed a