基于DSP的导航飞控嵌入式系统设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

嚣je工蹙大学硬圭论文 嚣je工蹙大学硬圭论文 接要 摘 要 本文主要设计实现一套功能较完善的无人机导航／飞控系统。通过借鉴国内 外无人机的结构设计完成了某小型无人机的鼯航／飞控系统的硬件结构设计。为 溃足嚣久褫结褥紧凑、揍西灵溪等要求，系统采角模袋像设计，鼋瑟罨靛、飞行 控制、信息解码、故障诊断四个硬件模块。释模块分别完成导航功能计算、连接 无线电数据下传；采集和传输飞行状态信息、飞行状态管理、飞控检测；采集导 靛基定整数据、熬鹞无线电数攒、宠残租载镁务静控裁每执行；手动遥控操终及 故障诊断处理等功能。为了满怒通信任务的实时住要求，系统通讯采用多路串行 (RS422、CAN和SPI总线)和并行(基予IDT70V27双口RAM)方式。本系 统实现了矗D信号采集、遥测数据链通信、设备控制、舵搬控到等电路设计。现 场诵试结采满跫癸求。 文中为对所设计的硬件系统进行调试，完成了DSP底层软件的编写，主要 包括SCI串行通信、外扩串口、ADS8364采集、A／D采集、双口RAM、外扩 R翻镰、PWM、CA艇总线、琰)嚣等。铮霹系统豹霹靠犍掇窭了基予赦簿耱瓣敲 障诊断方法，讨论了基于CAN总线的系统阶段性故障诊断方法，并将BIT思想分 别邋用于上电自挽、飞前自检、飞行状态监测和离线维护，方便了系统使用、维 护。 研究了无人撬的飞行控制技术，设计实瑷了相应的半物理仿真系统，对控裁 系统进行了系统的地面半物理仿真研究，将举物理仿真试验结果与全数字仿真结 果进行对比，验iiE了控制系统镑项功能的正确性。文中通过左盘横纵向番参数半 辏璞傍囊与全数字傍囊霹魄验涯了硬{孛系统撵孬惶窝《爨蠖。 关键字：无入枫，粤兢／飞控系统，DSP，CAN总线，鼓隆诊断，BIT 硼北工救大学硕士论文 硼北工救大学硕士论文 Abstract ABST＆整CT This thesis mainly focuses on the principle and hardware of a certain Unmanned Aerial Vehicle COAV)which is composed of four computer subsystems：navigation system，flight control system，information decoding system and fault diagnose system． In the navigation subsystem，path planning and controlling of night are studied．The function of flil馥l control subsystem is to collect signal，including the information of night states and flight management。The decoding of information system and fault diagnose system are achieved in the other subsystems．The communication of the system is composed ofmulti-serial ports,such as辫S422，SPI and CAN)and parallel ports based on Dual-Ported SRAM。 In order协debug the hardware system，the testing software and interface program ale also designed,including Serial Port,AID conversion，PWM and I／O interface。To improve reliability,the Fault Diagnose based Oil CAN-bus is studied． The BIT method，mad model-based identifying are introduced to facilitate testing， using and maintaining system。The Fault Diagnose Modle consists of startup-BIT， detecting before flight,flight status inspecting and ground