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江苏公司机器人应用分析调研报告 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 7 页 制作厂焊接机器人应用状况及调研 焊接机器人应用现状 焊接机器人的优势 焊接机器人属于自动化焊接系统，与传统焊接自动化方式不同的是，焊接机器人为柔性化的自动焊接方式，可通过编写控制程序，适应不同外形特征的零件焊接，灵活性比较高。与人工焊接相比焊接机器人具有较好的焊接稳定性与焊接质量，生产效率较高，可在恶劣、极端环境下工作。 焊接机器人的发展历程 1985年，钢结构件的焊接开始采用焊接机器人，并随着钢结构需求的急速增加而普及。焊接机器人在钢结构焊接中普及的主要原因是能够连续、长时间焊接的高生产率，并确保稳定的焊接品质。焊接机器人及其相关的技术研究大致经历了以下三个发展阶段： 1）基于示教再现型工作方式的第一代焊接机器人 该类型焊接机器人通过记忆人工操作的动作数据，能再现人教给它的动作，虽然它不具备反馈外界信息的能力，但是其操作方式简便，而且可以通过示教来修正机械结构引起的误差的特点，至今仍然有一定程度的应用。 2）基于一定传感器具有感觉的、可离线编程的焊接机器人 该类机器人得益于焊接传感器与离线编程等相关技术的发展，可以根据焊接传感器反馈的数据，相应的调整工作状态，该类机器人已经进入广泛应用的阶段。 3）基于多种类型传感器及焊接专家系统的智能型机器人。 该类机器人不仅能够感知外界反馈的信息作出判断，而且可以根据不同的零件外形特征自行编程，具有高度的柔性。随着机器人技术的不断发展，智能型的焊接机器人是发展必然趋势。 我国焊接机器人发展现状 我国市场上应用的焊接机器人主要分为三类：日系、欧系以及国产。日系中主要包括 Panasonic、Fanuc、Motoman 以及OTC等公司。欧系中主要包括德国 KUKA、REIS、CLOOS、瑞典 ABB、奥地利 IGM 及意大利 COMAU 等公司。 国内在焊接机器人领域有深入研究的单位有唐山开元机械人系统公司，其开发的带有视觉、触觉等跟踪性能的传感器的弧焊机器人可获得良好的焊接效果，比如挖掘机动臂弧焊系统、中间车架双焊丝焊接系统达到国内领先水平。 此外，北京石油化工学院为适应钢结构建筑迅速发展对焊接自动化的要求，积极探索，针对钢结构焊接具有大厚度、多层、全位置等特点，研制出激光跟踪全位置焊接机器人、成套全位置焊接机器人、轨道式焊接机器人等智能焊接机器人设备，为不同条件下的钢结构焊接提供了多种理想解决方案。其中型号GDC-1轨道式焊接机器人已成功应用于国家体育场“奥运鸟巢工程”的建设施工中。此后又在该设备基础上进一步研究了更为先进的GDC-2和GDC-3等型号的焊接机器人。 图1.3 轨道式焊接机器人在国内成功应用于现场构件及圆管拼接焊缝中 钢结构焊接机器人系统是由焊接机器人(机器人本体、机器人控制器、焊接电源)、变位机(固定焊接工件)、移动装置(机器人移动装置，核心焊接中不需要)以及计算机(内装钢结构软件)构成。钢结构软件作为钢结构焊接机器人系统的大脑，进行工件尺寸输入，焊接规范的归纳、生成、管理，动作形式的生成、管理，动作结果状况的归纳、管理。据国际机器人联合会（简称 IFR）的预计：根据年度工业机器人装备量统计，到2014年，我国装备运行的工业机器人数量将超过其他国家，成为最大的工业机器人市场。 江苏公司产品类型及机器人应用的可能性 焊接自动化现状 目前江苏公司所承接的产品以建筑钢结构为主、桥梁钢结构为辅。构件类型基本包含H型、十字型、箱型、圆管、网架、钢桁架等，钢构件的焊接主要有对接接头、T型接头、角接接头。 对于焊接设备，以江苏公司总厂一期车间为例，大都是常规设备。目前总厂一期车间有焊接设备共362台，其中气保焊设备297台，埋弧焊设备48台，其他焊接设备共17台。各类型设备按照焊接方法进行归类统计，结果见下柱状图： 由以上分析图中可知，最常用的两种焊接方法，其设备比重分别为：CO2气保焊设备占82.04%，埋弧焊设备占13.26%，前者半自动气体保护焊设备比重为95.96%，后者小车式埋弧焊设备占比重为70.83%，焊接自动化程度较为低下。 焊接机器人的应用空间 江苏公司目前产品类型为建筑钢结构和桥梁钢结构，前者结构复杂，异型节点构件较多，对焊工的技能水平提出很高的要求；后者长直焊缝较多，并且对焊接热输入的控制要求较为严格。这些特点都给焊接机器人的应用提供了大有可为的空间，前者可以降低对焊工技能水平的依赖，保障焊缝质量，降低劳动强度；后者可以显著提高焊接效率和保证焊缝质量。 图2.2-1 深圳太平节点-建筑钢结构 图2.2-2 天津117地下室巨柱单元件-建筑钢结构 如上图2.2-1、2.2-2所示，制作厂类似建筑钢结构构件数量多，板厚大，焊缝填充量多，而目前此