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基于“结构光照明”的学术讲座报告 姓名： 学号： 学院：电气信息学院 班级：083030 在基于结构照明的三维传感系统屮，产生结构照明的方法和装置对正确和有效的三维重 建具有重要的意义， 其具有检测速度快、分辨率高、非接触等优点，广泛应用于计算机视 觉、工件质量检测等方面。随着计算机技术，以及图像处理等技术的发展，光学非接触测量 技术得到广泛的应用，尤其是基于结构光照明的三维成像系统得到了很大发展，被认为是最 有发展前途的三维轮廓测量方法。目前，它已经广泛应用于机器人视觉、自动加工等领域, 在复杂物体面形检测中有着广阔的应用前景。 刘老师在讲座上主要讲解了结构光照明的原理和图案设计的SLI模型和例子。3D重建分 类法包括形状采集和光学两方面的内容，其中形状采集有接触和非接触两种方式：接触方式 包括无损和有损两种方式，非接触方式包括反射和传递两种方式；光学方法包括被动法和主 动发两个方式进行。被动法采集的主要是立体照片、从底纹上恢复物体形状、由轮廓提取物 体形状、通过聚焦或者散焦获取深度；主动法采集主要通过测绘雷达、三角测量、干扰量度 法、有效的立体声、主动离焦三维测量这儿种方法进行测量。 结构光照明（SLI）指的是基于三角测量的3D重现技术，其示例图形包括条纹投影、 条纹数目、月形物、光条、物体像素、矩阵相机等儿个方面组成。实验仪器主要由校准靶子、 照相机、投影仪三个装置组成。通过以上设备就可以基本上完成实验。 下面讲下结构光照明的应用。结构光照明广泛应用于计算机视觉、工件质量检测等方面, 随着科技的发展，它己经广泛应用于机器人视觉、自动加工等领域，在复杂物体面形检测中 有着广阔的应用前景。例如在1954年《生活》杂志封面上刊登的展示结构光照明的应用程 序：用自定义的管接头测量出了飞行员头盔的大小和形状。同时，结构光照明的应用还有估 算成本低，通信简单等优点，使得结构光照明得到了更为广泛的应用。 结构光照明的校准方法主要通过针孔模型、中心投影法、把3D完全坐标投射到2D的相 机坐标里面。其屮第三种方法主要通过以下儿个公式进行转换 c _ 7fiX丄 + 77片2丫『+ + 77吊 + 77 百 3乙如 + 〃谢 77 巧+ 77 巧 2丫 + m23 + 77岛7碼 1X + 77百2、 + 7碣3Z + 77百4 3D重建主要有以下公式转换 / Xw\ 一硝1叭硝2 一碣璃璐3 _m33jC -1 /硝4 - m鈔 = 斶1 -斶1亿斶2 -硝2亿斶3 -碣 硝4 -硝扩 \ZW 1 1碣1 -鳩化碣2 -硝2化碣3 _喝旷 1 17124 -碣旷） 关于结构光照明的一致性主要研究的是：要知道对于相机的二维空间中的一个像索，另一个 摄像机/投影仪空间屮的相应像素是什么。被动的立体视觉主要包括：沿极线、基于区域匹 配：强度和窗口、基于特征的匹配：边缘/形状、基于傅里叶的匹配：频率。极儿何主要 通过matlab软件进行仿真。SLI/ASV其实不需耍极几何，关键是要有图案设计。结构光照 明扫描流包括纹理生成、调制生成、相生成、3D重建等儿个过程组成。结构光照明采取的 模式策略是一种简单的模式，其中包括：Binarized强度，有噪音、非线性失真和饱和度; 数字处理方法；像素分辨率；还有很多别的模型。结构光照明的模式策略包括以下几种，英 中相位测量轮廓术（PMP）因为它的准确度和可靠性而闻名，另外还有模拟方法，投影模式 的表达式是 口（心，儿）= 127.5 + 127.5cos其屮H是高度。便携式媒体播放器捕捉到的图案的图像有以下公式进行计算人“（兀，儿）=儿（兀c儿）+ 口（心，儿）= 127.5 + 127.5cos 其屮H是高度。便携式媒体播放器捕捉 到的图案的图像有以下公式进行计算 人“（兀，儿）=儿（兀c儿）+ Bg 儿）cos （pg儿）- 丁 其中三个未定义的参数i. e., Ac, Bc,和Phi为 A- N-l IX ?j=0 N-\ Z n=0 fen血 厂2龙叮 N ） z n=0 5 cos （17rn\ I N ）_ （P - arctan 使用atan2和范围［?pi、pi）或［0, 2pi）。其中的未知量:相位是投影仪中的坐标,Be是 被照亮场景的反射率，Ac和民是背景光的光线强度。S口的本质是要有足够理想的条件， 要使条件足够理想，需要满足以下的条件 lcn（Xc，儿）=，儿（％ 儿）+ 0（兀c，儿）］+ 0（耳,Vo） 其中A,反射率的范围在0和1之间，Ipn和预测模式的强度和投影仪的坐标有关。B是环 境光线的强度。 人“（九，儿）= 0（九』） 127.5+ 127.5cos。（耳,儿）— I N ） +0（兀，儿）+0（%几） 下血讲下误差的来源，包括确定来源和不确定来源两种，