基于光流的移动机器人视觉导航方法的研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

上海大学研究生学位论文摘 上海大学研究生学位论文 摘 要 从广义上讲，机器人应具备三个基本功能：感知功能，思维功能以及行动 功能，这样才能在一定环境下主动探测环境，分析环境信息，然后根据要求做 出实时的运动规划，完成规定的任务。机器人视觉被认为是机器人重要的感觉 能力，如同人类视觉系统的作用一样，机器人视觉系统将赋予机器人一种高级 感觉机构，使得机器人能以智能和灵活的方式对其周围的环境做出反应，实现 对机器人的导航。 视觉运动分析是对动态图像或时变图像序列分析来确定三维空间的物体运 动以及物体与观察者之间的相对运动，是当前计算机视觉研究领域中的重要问 题。基于光流场的研究方法是视觉运动分析的有效手段之一。 本文以移动机器人为研究平台，通过计算移动机器人运动时的地面环境光 流场变化来感知机器人的运动状态，从而把视觉信息跟移动机器人的运动状态 直接关联起来。 首先，在对现有的各种图像处理技术方法的特点分析基础上，采用了图像 平滑、图像锐化、边缘检测等图像预处理方法。针对本课题研究对象的特性， 采用改进的平滑滤波模板进行图像平滑。 其次，在光流计算中，对已有的光流计算方法进行比较，分析其优缺点， 根据本课题中移动机器人的运动特性，选择合适的光流计算方法。 最后，针对移动机器人试验情况，对移动机器人的运动与光流进行定性分 析时，引用全局光流相关系数的概念，将相关系数作为光流全局分布特性的测 度因子来判别移动机器人运动情况。这对以后的移动机器人视觉导航，具有一 定的现实的意义。 关键字：视觉运动分析，图像处理，光流计算 -—●————————————————————————，————————___-—--————_—★————●^，——_-_-_——-_——__——_—●__—— -—●————————————————————————，————————___-—--————_—★————●^，——_-_-_——-_——__——_—●__——上海大学研究生学位论文 Abstract In general，a robot should have three main functlons：apperceptlOn， thought and behavior．So it can detect and analyze the environment information activelY，and chose next movementS to complere the set task real—timelv．Robot vision iS an important sensory ability to the robot jUSt like the visual system to human．The robot viSion system iS a high sensory institutiOD to the robot SO that the robotg response to the environment intelligently and flexibly，and with which the ViSion nayigation can be put into practice， ViSion motion analysiS i S to determining the motiOnS of objects in the 3-D space and the relative movement between the objectS and observer through the analysis of dynamic images or sequence 1mages．It iS very important in the computer vision field．The computer method based the optieal flow field iS one of the effectire methods of ViSion motion analysiS． In this paper，the optical flow of the environment iS computed tO apperceive the motion of the mobile robot．which iS related to the Vi Sion information during the movementS of the robot． At first，the image processing techniques are decided after comparing the technical characteri