基于到达时间差异的超声波AGV精确定位-机械设计及理论专业论文.docxVIP

大连理工大学硕士学位论文摘 大连理工大学硕士学位论文 摘 要 AGV(自动引导车)是融导向技术，控制技术，信息通讯技术，系统技术及人工智 能技术为一体的自动搬运机器人，它具有运输效率高、工作可靠、能实现柔性运输、使 用灵活等许多优点。 定位导航系统是AGV的关键组成部分，主要指标是定位的精度及其可靠性。现有的 AC．V定位方法存在一些问题：运行轨迹适应能力差：定位导航系统造价较高等。结合大 连理工大学工程训练中心的现代化改造计划，提出了一种基于到达时间差异的超声波 AGv定位导航系统，较好的解决了这些问题，并完成了该系统的设计、搭建及实验。论 文主要研究工作如下： (1)阐述了定位导航系统对于AGV的重要性，对国内外AGv的发展趋势进行了调研， 并确立了本文研究的目的及要求。 (2)通过大量文献的阅读，了解现有的定位方法的特点，学习了ToA、TDoA定位算 法和超声波定位原理，提出了一种基于到达时间差异的超声波AGy定位导航系统。 (3)重点阐述了超声波定位导航系统的硬件设计。硬件设计包括超声定位模块、AGV 运动控制模块等。为了满足试验要求，制作了一台AGV模型。并对AGv的结构方案和底 盘布局进行了优化。从AGv车轮布局入手，研究了各种全方位轮分布情况下的机器入运 动控制方法。 (4)对AGV模型的定位导航系统进行了试验测试。性能测试结果表明，该定位导航 方案可满足AGV的要求，系统的定位精度达到并优于现有的超声波定位导航系统，最大 定位误差35哪。实验得到的结果与理论相符，验证了该导航定位方案豹可行性。 (5)总结了制作过程中遇到的一些问题，并对系统未来升级进行了展望。 关键词：自动引导车；到达时间差异；超声波；定位 基于到达时间差异的超声波AGV精确定位AGV 基于到达时间差异的超声波AGV精确定位 AGV Ultrasonic Navigation System Based on TDoA Theory Abstract AGV is a kind of automatic transpoaing robot which including navigation technology, control technology,information technology,system technology and artificial intelligence technology．AGV has many advantages such as efficiency，reliability,flexible manufacturing, agility,and so Oil． Navigation syst锄is the key part of AGV，the refiability and accuracy of the AGV navigation system are the two main metewand．The existing AGV have some problems in navigation syetem：short of agility,high cost，and so OIL Combining with the modernization plan of the Engineering Training center of DLUT,designs a kind of AGV nitrasoalc navigation system based on TDoA method．Carries out the system design,system build and experiments．The main research works of the papcr are shown as below： (1)Expatiates the importance of navigation system for AGV，investigates the developing trend ofAGV at home and abroad,and establishes the target and request ofthe paper． (2)By reading a lot of literatures，丘nds out some characteristics of the present navigation systems，studies the TeATDoA method and ultrasonic metrical theory，and finally，brings out a new kind of 111仃鹋0nic navigation system which base