基于刚度的工业机器人设计分析-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Research on the Design of Industrial Robots Based on Stiffness by LIU Chenrong B.E(Lanzhou University of Technology)2012 A thesis submitted in partial satisfaction of the Requirements for the degree of Master of Engineering in Mechanical Manufacturing and Automation in the School of Mechanical Electronical Engineering of Lanzhou University of Technology Supervisor Associate Researcher Zhang Yonggui April,2015 兰 州 理 工 大 学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的 研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均 已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进 行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1、保密□，在_ _年解密后适用本授权书。 2、不保密□√。 （请在以上相应方框内打“√”） 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 硕士学位论文 硕士学位论文 目录 HYPERLINK \l _bookmark0 摘 要 I HYPERLINK \l _bookmark1 ABSTRACT II HYPERLINK \l _bookmark2 附图索引 III HYPERLINK \l _bookmark3 附表索引 IV HYPERLINK \l _bookmark4 第 1 章 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark5 1.1 课题综述 1 HYPERLINK \l _bookmark6 1.1.1 课题来源 1 HYPERLINK \l _bookmark9 1.1.3 课题意义 3 HYPERLINK \l _bookmark10 1.2 机器人刚度国内外研究现状 3 HYPERLINK \l _bookmark11 1.3 机器人结构优化综述 4 HYPERLINK \l _bookmark12 1.4 本文的主要研究内容 5 HYPERLINK \l _bookmark13 第 2 章 工业机器人运动学分析 6 HYPERLINK \l _bookmark14 2.1 引言 6 HYPERLINK \l _bookmark15 2.2 运动学基础 6 HYPERLINK \l _bookmark16 2.2.1 刚体位姿描述 6 HYPERLINK \l _bookmark18 2.2.2 坐标变换 8 HYPERLINK \l _bookmark19 2.2.3 齐次坐标及齐次变换 8 HYPERLINK \l _bookmark20 2.3 机器人运动学模型 9 HYPERLINK \l _bookmark21 2.3.1 连杆参数及连杆坐标系 9 HYPERLINK \l _bookmark24 2.3.2 机器人运动学正解 11 HYPERLINK \l _bookmark28 2.3.3 机器人运动学逆解 13 HYPERLINK \l _bookmark29 2.4 工业机器人运动学逆向建模及参数识别 15 HYPERLINK \l _bookmark30 2.4.1 机器人运动学逆向建模 15 HYPERLINK \l _bookmark38 2.4.2 运动学参数识别 18 HYPERLINK \l _bookmark41 2.5 本章小结 20 HYPERLINK \l _bookmark42 第 3 章 工业机器人动力学分析 21 HYPERLINK \l _bookmark43 3.1 引言 21 HYPERLINK \l _bookmark4